aula04

Semana 04 - Introdução ao ROS

Aviso: você precisará do SSD com Linux de agora em diante

Conteúdo

Ouça a explicação e demonstrações do professor sobre o ROS. Além disso, consulte os guias de referência para saber os passos necessários à execução do ROS. Aqui temos apenas referências rápidas aos comandos a serem executados depois que o setup estiver completo.

1. Testando o ROS: simulador Gazebo + Teleop

    export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
   
    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
   

2. Vendo os dados de sensores do robô

    rqt_image_view
   
    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
   

3. O que são tópicos e como ler e escrever neles

    rostopic list <topic>
    rostopic echo <topic>
    rostopic pub <topic> ...
   

4. O que são nodes e sua relação com os tópicos

    rostopic info <topic>
    rqt_graph
   

5. Packages:

    roscd <package>
    roslaunch <package> <launch file>
    rosrun <package> <program>
    catkin_make
   

6. Ler sensores

    rosrun exemplos_221 le_scan.py
    rosrun exemplos_221 print_odom.py
    rosrun exemplos_221 processa_imagem.py
   

7. Mover o robô

    rosrun exemplos_221 roda.py
   

Para praticar

Modifique o programa de exemplo processa_imagem.py e cor_module.py para que gire o robô até encontrar o maior objeto verde (sem sair do lugar), centralize a visada do robô no centro do contorno e pare. Para tanto use o seguinte cenário:

    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

Guias de referência do ROS

1 - Simulador Gazebo

2 - ROS topics - como explorar

3 - Parar o robô via terminal

4 - Como criar um projeto Ros Python

Dica: os exemplos mencionados no guia estão no pacote exemplos_221. Para utilizá-los, certificar-se de que os scripts Python são executáveis:

chmod a+x `rospack find exemplos212`/scripts/*.py

https://github.com/Insper/robot21.2/blob/main/guides/ros_topics.md

ROS Robot Programming - capítulos 5 e 6: https://community.robotsource.org/t/download-the-ros-robot-programming-book-for-free/51