aula05

Questões de ROS e OpenCV

Um dos objetivos de aprendizagem desta disciplina é desenvolver a habilidade de solucionar problemas de Robótica e Visão Computacional usando ROS e OpenCV para Python.

Uma lista não exaustiva do ferramental a ser utilizado inclui:

• Detecção e segmentação de objetos em imagens a partir de suas cores
• Detecção e segmentação de objetos em imagens usando Deep Learning
• Detecção de retas e círcunferências em imagens
• Medição de distâncias entre o robô objetos no cenário usando o lidar
• Determinação da distância percorrida pelo robô através da odometria
• Determinação da posição aproximada do robô através da odometria (ver exemplo)
• Determinação da correta orientação do robô usando a IMU (ver exemplo)
• Capacidade de guiar o robô seguindo pistas e evitando paredes usando Visão e lidar

Exemplo de questão: Visão Computacional

O que é para fazer

Um código que plota na tela sobre a imagem dois pontos de fuga entre as retas:

• Em verde, mostre o ponto de fuga entre L1 e L2.
• Em vermelho, mostre o ponto de fuga entre L2 e L3.

Para diferenciar as retas, use o coeficiente angular das mesmas. Dica:

Orientações

O código base para este exercício está em q1/q1.py. Trabalhe na função pontos_fuga(). Este exercício não precisa de ROS.

Resultado	Conceito
Não executa	0
Encontra as retas e mostra na tela	1.0
Encontra um ponto de fuga corretamente	1.8
Encontra ambos os pontos de fuga	2.5

Exemplo de questão: ROS

Enunciado:

https://github.com/Insper/r2019_delta/blob/master/enunciado.md

Vídeo com desenvolvimento das soluções

https://web.microsoftstream.com/video/2f7b8fec-add8-4300-b902-2daf40fd4676?list=studio

Crie um projeto chamado de aula05_q2 e trabalhe no arquivo q2.py. Faça um programa em ROS que realize as seguintes tarefas:

• Sorteia um ângulo $\alpha$

• Gira o robô uma magnitude $\alpha$ no sentido horário

• Faz o robô comećar a andar em frente (em suas coordenadas locais)

• Usa a odometria (tópico \odom) para deixar o robô imóvel depois que este andou $1.33m$ em relaćão a sua posićào inicial

Sugestão

No caso de trabalhar no simulador, recomenda-se o uso do empty world

    roslaunch turtlebot3_gazebo empty_world.launch

Resultado	Conceito
Não executa	0
Gira alpha no sentido certo	1.0
Recebe odometria	1.5
Para após andar	2.5