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debugar_sem_robo_opencv_melodic.md

File metadata and controls

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Como testar seu projeto sem um robô físico

.bashrc

Nota: cancele sua variável ROS_MASTER_URI que é usada para se comunicar com um robô físico

Este cancelamento é feito abrindo o arquivo ~/.bashrc e colocando um # em frente à linha em que a variável é definida.

#export ROS_MASTER_URI="http://"$IPBerry":11311"

Lembre-se de que alterações no .bashrc só se tornam efetivas em novos terminais

Instalações com apt-get

Instale pacotes relacionados com vídeo:

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-image-transport ros-melodic-openni-camera  ros-melodic-usb-cam  ros-melodic-async-web-server-cpp

Software de acesso à webcam

Baixe um software que permite à OpenCV abrir diretamente a câmera:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/OTL/cv_camera

Em seguida compile:

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

Abra o simulador

Você precisa de um robô simulado. Vamos disparar o simulador:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

Para rodar emulando a câmera com OpenCV

Defina os parâmetros

rosparam set cv_camera/device_id 0
rosparam set cv_camera/cv_cap_prop_frame_width 640
rosparam set cv_camera/cv_cap_prop_frame_height  480

Executar

Para executar, versão resumida:

rosrun cv_camera cv_camera_node

Depois de executar em geral nada acontece. A imagem aparece como um tópico ROS com o nome /cv_camera/image_raw e você precisa abrir usando rqt_image_view.

Atenção: Se aparecer um erro como o que vem a seguir, não há problema. Você pode seguir adiante desde que não esteja trabalhando com o modelo geométrico da câmera

[ INFO] [1554125696.719076263, 17.953000000]: Unable to open camera calibration file [/home/borg/.ros/camera_info/camera.yaml]
[ WARN] [1554125696.719251480, 17.953000000]: Camera calibration file /home/borg/.ros/camera_info/camera.yaml not found.

Este erro é solucionado se você calibrar a câmera. Etapa necessária por exemplo se você precisar trabalhar com marcadores de realidade aumentada.

Para executar - versão completa se precisar mudar parâmetros:

rosrun cv_camera cv_camera_node _image_width:=800  _image_height:=600 _device_id:=0 _camera_info_url:=https://raw.githubusercontent.com/Insper/robot19/master/guides/head_camera.yaml

rosrun cv_camera cv_camera_node  _device_id:=0 _camera_info_url:=https://raw.githubusercontent.com/Insper/robot19/master/guides/head_camera.yaml

Mudanças no código

As mudanças necessárias no código se resumem a uma linha: Troque o nome do tópico /raspicam_node/image/compressed por /cv_camera/image_raw/compressed

Passará a ficar assim:

recebedor = rospy.Subscriber("/cv_camera/image_raw/compressed", CompressedImage, roda_todo_frame, queue_size=1, buff_size = 2**24)

Para evitar que o código tenha que ser mudado, veja a dica abaixo

Para republicar o tópico em /kamera

Na simulação com robô, a câmera se chama /camera/rgb/image_raw , no robô se chama raspicam_node/image e neste jeito de emular, /cv_camera/image_raw.

Nossa sugestão é que renomeio o tópico válido para /kamera , assim terá mais facilidade durante os testes.

Para renomear a webcam

rosparam set cv_camera/device_id 0
rosparam set cv_camera/cv_cap_prop_frame_width 640
rosparam set cv_camera/cv_cap_prop_frame_height  480
rosrun cv_camera cv_camera_node
rosrun topic_tools relay  /cv_camera/image_raw/compressed /kamera

Para renomear a câmera simulada do Gazebo

rosrun topic_tools relay  /camera/rgb/image_raw/compressed /kamera

Para renomear a câmera da Raspberry

rosrun topic_tools relay /raspicam_node/image/compressed /kamera

Note que, após fazer relay, pode ser que o /kamera não funcione no rqt_image_view , mas ** vai funcionar no seu código**