ROS_Drv_Bridge 程序介绍

Robot Drive-Kit(驱动套件) 与 ROS系统之间数据交换程序

我们把上层 ROS 系统与底盘的嵌入式系统通信功能的程序包从 /SRC 一体化程序包中单独提出来，用户根据自己系统的需求可以单独使用。

bridge 程序是通过串行接口在Robot Drive-Kit 和上层ROS 系统之间搭建的一座桥梁。

Drive-Kit套件和程序接口说明 https://github.com/ROS-Robotics/ros_drv_bridge/wiki/ROS_DRV_BRIDGE_README

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下载编译详细步骤如下：

1 创建工作空间：

  $ mkdir -p ~/catkin_ws/src

  $ cd ~/catkin_ws/

  $ catkin_make

2 下载程序：

  $ cd src

  $ git clone https://github.com/ROS-Robotics/ros_drv_bridge.git

  $ cd ..

  $ catkin_make

3 配置串口权限：

  $ cd

  $ cd /dev

  $ sudo chmod 666 ttyUSB0(默认值)

4 启动程序：

  $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

  $ roslaunch ros_drv_bridge bridge_node.launch