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import socket
import messages_robocup_ssl_wrapper_pb2
import time
import os
import pandas as pd
def main():
# 通信設定
local_address = "127.0.0.1"
multicast_address = "224.5.23.2"
port = 10006
buffer_size = 65536
# ログの保存設定
output_path = "out/"
calibration_file_path = os.path.join(output_path, "calib.txt")
offense_frame_file_path = os.path.join(output_path, "offense_frame.csv")
defense_frame_file_path = os.path.join(output_path, "defense_frame.csv")
# ソケットのセットアップ
udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
udp_socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
udp_socket.bind(('', port))
udp_socket.setsockopt(
socket.IPPROTO_IP,
socket.IP_ADD_MEMBERSHIP,
socket.inet_aton(multicast_address) + socket.inet_aton(local_address)
)
calibration_done = False
calibration_data = None
offense_frames = []
try:
while True:
try:
# データの受信と解析
wrapper_packet = messages_robocup_ssl_wrapper_pb2.SSL_WrapperPacket()
data, _ = udp_socket.recvfrom(buffer_size)
wrapper_packet.ParseFromString(data)
# キャリブレーションデータの取得
if not calibration_done:
if wrapper_packet.HasField("geometry") and wrapper_packet.geometry.calib:
calibration_data = wrapper_packet.geometry.calib[0]
calibration_done = True
# ボールとロボットのデータ処理
if wrapper_packet.HasField("detection"):
detection_data = wrapper_packet.detection
# ボールデータの取得
ball = None
if detection_data.balls:
ball = detection_data.balls[0]
# ロボットの位置データ
pside_offense_robo_position = [None] * 24# 12台のロボット、各ロボットのxとyを記録するため24要素
pside_defence_robo_position = [None] * 24
nside_offense_robo_position = [None] * 24
nside_defence_robo_position = [None] * 24
attacking_blue_robots_count = 0
attacking_yellow_robots_count = 0
defending_blue_robots_count = 0
defending_yellow_robots_count = 0
total_blue_robots = len(detection_data.robots_blue)
total_yellow_robots = len(detection_data.robots_yellow)
#コートの判定
#print(detection_data)
print(calibration_data)
#bulearea=detection_data.center_circle_radius
blue_robot=detection_data.robots_blue
yellow_robot=detection_data.robots_yellow
#途中で変わる可能性ある笑
#審判の信号とれるといいよね！
#ゴールエリアにいるロボットがどっちかでコートを判定します！
if(4800<blue_robot.x &6000>blue_robot.x &1800>blue_robot.y & -1800<blue_robot.y ):
pside_team=blue_robot
nside_team=yellow_robot
else:
pside_team=yellow_robot
nside_team=blue_robot
# 攻撃しているロボットのカウントと位置を記録
#オフェンスディフェンスのフラグ（いるかもで作った）
pside_team_offence=False
pside_team_defence=False
nside_team_offence=False
nside_team_defence=False
#ボールの保持を定義
#print(blue_robot.pixel_x)
print(container)
#pojiサイドの攻めの人数
for robot in pside_team:
if robot.x > 0:
attacking_blue_robots_count += 1
pside_offense_robo_position[robot.robot_id * 2] = robot.x
pside_offense_robo_position[robot.robot_id * 2 + 1] = robot.y
for robot in pside_team:
if robot.x > 0:
attacking_blue_robots_count += 1
pside_offense_robo_position[robot.robot_id * 2] = robot.x
pside_offense_robo_position[robot.robot_id * 2 + 1] = robot.y
#攻めの定義ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
#攻めをロボットが半分以上相手コートにいた時と定義しました．検証する必要あり！
# 攻撃条件に基づくロジック
if ball and ball.x > 0 and attacking_blue_robots_count > total_blue_robots / 2:
offense_frames.append(pside_offense_robo_position)
except Exception as e:
print(f"Error while processing data: {e}")
continue
except KeyboardInterrupt:
print("\n終了処理を開始します...")
finally:
# ログの保存
if not os.path.exists(output_path):
os.makedirs(output_path)
if calibration_done:
with open(calibration_file_path, "w") as calib_file:
calib_file.write(str(calibration_data))
print(f"Calibration data saved to {calibration_file_path}")
if offense_frames:
columns = [f"{i // 2 + 1}_posi_x" if i % 2 == 0 else f"{i // 2 + 1}_posi_y" for i in range(24)]
df = pd.DataFrame(offense_frames, columns=columns)
df.to_csv(offense_frame_file_path, index=False)
print(f"offense_frames saved to {offense_frame_file_path}")
if offense_frames:
columns = [f"{i // 2 + 1}_posi_x" if i % 2 == 0 else f"{i // 2 + 1}_posi_y" for i in range(24)]
df = pd.DataFrame(offense_frames, columns=columns)
df.to_csv(offense_frame_file_path, index=False)
print(f"offense_frames saved to {offense_frame_file_path}")
udp_socket.close()
print("ソケットを閉じました")
if __name__ == "__main__":
main()