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‎src/xyz_calib.c

+8-9
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -186,7 +186,7 @@ int camchain_find(camchain_t *cc,
186186
/**
187187
* Setup camera calibration factor
188188
*/
189-
void calib_camera_factor_setup(struct calib_camera_factor_t *factor,
189+
void calib_camera_factor_setup(calib_camera_factor_t *factor,
190190
pose_t *pose,
191191
extrinsic_t *cam_ext,
192192
camera_params_t *cam_params,
@@ -248,8 +248,7 @@ void calib_camera_factor_setup(struct calib_camera_factor_t *factor,
248248

249249
int calib_camera_factor_eval(void *factor_ptr) {
250250
// Map factor
251-
struct calib_camera_factor_t *factor =
252-
(struct calib_camera_factor_t *) factor_ptr;
251+
calib_camera_factor_t *factor = (calib_camera_factor_t *) factor_ptr;
253252
assert(factor != NULL);
254253

255254
// Map params
@@ -396,7 +395,7 @@ int calib_camera_factor_ceres_eval(void *factor_ptr,
396395
real_t *r_out,
397396
real_t **J_out) {
398397
CERES_FACTOR_EVAL(calib_camera_factor,
399-
((struct calib_camera_factor_t *) factor_ptr),
398+
((calib_camera_factor_t *) factor_ptr),
400399
calib_camera_factor_eval,
401400
params,
402401
r_out,
@@ -1563,10 +1562,10 @@ void calib_camera_solve(calib_camera_t *calib) {
15631562
}
15641563
}
15651564

1566-
// ///////////////////////////////
1567-
// // CALIB IMU-CAM CALIBRATION //
1568-
// ///////////////////////////////
1569-
//
1565+
///////////////////////////////
1566+
// CALIB IMU-CAM CALIBRATION //
1567+
///////////////////////////////
1568+
15701569
// /**
15711570
// * Malloc imucam calibration view.
15721571
// */
@@ -2126,7 +2125,7 @@ void calib_camera_solve(calib_camera_t *calib) {
21262125
// object_points,
21272126
// keypoints);
21282127
// }
2129-
//
2128+
21302129
// // /**
21312130
// // * Marginalize oldest state variables in IMU-camera calibration.
21322131
// // */

‎src/xyz_calib.h

+9-157
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -39,7 +39,7 @@ int camchain_find(camchain_t *cc,
3939
// CALIB-CAMERA FACTOR //
4040
/////////////////////////
4141

42-
struct calib_camera_factor_t {
42+
typedef struct calib_camera_factor_t {
4343
pose_t *pose;
4444
extrinsic_t *cam_ext;
4545
camera_params_t *cam_params;
@@ -64,9 +64,9 @@ struct calib_camera_factor_t {
6464
real_t J_pose[2 * 6];
6565
real_t J_cam_ext[2 * 6];
6666
real_t J_cam_params[2 * 8];
67-
};
67+
} calib_camera_factor_t;
6868

69-
void calib_camera_factor_setup(struct calib_camera_factor_t *factor,
69+
void calib_camera_factor_setup(calib_camera_factor_t *factor,
7070
pose_t *pose,
7171
extrinsic_t *cam_ext,
7272
camera_params_t *cam_params,
@@ -202,7 +202,8 @@ calib_camera_view_t *calib_camera_view_malloc(const timestamp_t ts,
202202
camera_params_t *cam_params);
203203
void calib_camera_view_free(calib_camera_view_t *view);
204204

205-
calib_camera_t *calib_camera_malloc(void); void calib_camera_free(calib_camera_t *calib);
205+
calib_camera_t *calib_camera_malloc(void);
206+
void calib_camera_free(calib_camera_t *calib);
206207
void calib_camera_print(calib_camera_t *calib);
207208
void calib_camera_add_camera(calib_camera_t *calib,
208209
const int cam_idx,
@@ -248,10 +249,10 @@ void calib_camera_linsolve(const void *data,
248249
real_t *dx);
249250
void calib_camera_solve(calib_camera_t *calib);
250251

251-
// ////////////////////////////
252-
// // CAMERA-IMU CALIBRATION //
253-
// ////////////////////////////
254-
//
252+
////////////////////////////
253+
// CAMERA-IMU CALIBRATION //
254+
////////////////////////////
255+
255256
// typedef struct calib_imucam_view_t {
256257
// timestamp_t ts;
257258
// int view_idx;
@@ -386,152 +387,3 @@ void calib_camera_solve(calib_camera_t *calib);
386387
// real_t *r);
387388
// void calib_imucam_save_estimates(calib_imucam_t *calib);
388389
// void calib_imucam_solve(calib_imucam_t *calib);
389-
390-
// ////////////////////////
391-
// // GIMBAL CALIBRATION //
392-
// ////////////////////////
393-
//
394-
// typedef struct calib_gimbal_view_t {
395-
// timestamp_t ts;
396-
// int view_idx;
397-
// int cam_idx;
398-
// int num_corners;
399-
//
400-
// int *tag_ids;
401-
// int *corner_indices;
402-
// real_t *object_points;
403-
// real_t *keypoints;
404-
// calib_gimbal_factor_t *calib_factors;
405-
// } calib_gimbal_view_t;
406-
//
407-
// typedef struct calib_gimbal_t {
408-
// // Settings
409-
// int fix_fiducial_ext;
410-
// int fix_gimbal_ext;
411-
// int fix_poses;
412-
// int fix_cam_params;
413-
// int fix_cam_exts;
414-
// int fix_links;
415-
// int fix_joints;
416-
//
417-
// int num_rows;
418-
// int num_cols;
419-
// double tag_size;
420-
// double tag_spacing;
421-
//
422-
// // Flags
423-
// int fiducial_ext_ok;
424-
// int gimbal_ext_ok;
425-
// int poses_ok;
426-
// int cams_ok;
427-
// int links_ok;
428-
// int joints_ok;
429-
//
430-
// // Counters
431-
// int num_cams;
432-
// int num_views;
433-
// int num_poses;
434-
// int num_links;
435-
// int num_joints;
436-
// int num_calib_factors;
437-
// int num_joint_factors;
438-
//
439-
// // Variables
440-
// timestamp_t *timestamps;
441-
// fiducial_t fiducial_ext;
442-
// extrinsic_t gimbal_ext;
443-
// extrinsic_t *cam_exts;
444-
// camera_params_t *cam_params;
445-
// extrinsic_t *links;
446-
// joint_t **joints;
447-
// pose_t *poses;
448-
//
449-
// // Factors
450-
// calib_gimbal_view_t ***views;
451-
// joint_factor_t **joint_factors;
452-
// } calib_gimbal_t;
453-
//
454-
// void calib_gimbal_view_setup(calib_gimbal_view_t *calib);
455-
// calib_gimbal_view_t *calib_gimbal_view_malloc(const timestamp_t ts,
456-
// const int view_idx,
457-
// const int cam_idx,
458-
// const int *tag_ids,
459-
// const int *corner_indices,
460-
// const real_t *object_points,
461-
// const real_t *keypoints,
462-
// const int N,
463-
// fiducial_t *fiducial_ext,
464-
// extrinsic_t *gimbal_ext,
465-
// pose_t *pose,
466-
// extrinsic_t *link0,
467-
// extrinsic_t *link1,
468-
// joint_t *joint0,
469-
// joint_t *joint1,
470-
// joint_t *joint2,
471-
// extrinsic_t *cam_ext,
472-
// camera_params_t *cam_params);
473-
// void calib_gimbal_view_free(calib_gimbal_view_t *calib);
474-
// int calib_gimbal_view_equals(const calib_gimbal_view_t *v0,
475-
// const calib_gimbal_view_t *v1);
476-
//
477-
// void calib_gimbal_setup(calib_gimbal_t *calib);
478-
// calib_gimbal_t *calib_gimbal_malloc(void); void calib_gimbal_free(calib_gimbal_t *calib);
479-
// int calib_gimbal_equals(const calib_gimbal_t *calib0,
480-
// const calib_gimbal_t *calib1);
481-
// calib_gimbal_t *calib_gimbal_copy(const calib_gimbal_t *src);
482-
// void calib_gimbal_print(const calib_gimbal_t *calib);
483-
// void calib_gimbal_add_fiducial(calib_gimbal_t *calib,
484-
// const real_t fiducial_pose[7]);
485-
// void calib_gimbal_add_pose(calib_gimbal_t *calib,
486-
// const timestamp_t ts,
487-
// const real_t pose[7]);
488-
// void calib_gimbal_add_gimbal_extrinsic(calib_gimbal_t *calib,
489-
// const real_t gimbal_ext[7]);
490-
// void calib_gimbal_add_gimbal_link(calib_gimbal_t *calib,
491-
// const int link_idx,
492-
// const real_t link[7]);
493-
// void calib_gimbal_add_camera(calib_gimbal_t *calib,
494-
// const int cam_idx,
495-
// const int cam_res[2],
496-
// const char *proj_model,
497-
// const char *dist_model,
498-
// const real_t *cam_params,
499-
// const real_t *cam_ext);
500-
// void calib_gimbal_add_view(calib_gimbal_t *calib,
501-
// const int pose_idx,
502-
// const int view_idx,
503-
// const timestamp_t ts,
504-
// const int cam_idx,
505-
// const int num_corners,
506-
// const int *tag_ids,
507-
// const int *corner_indices,
508-
// const real_t *object_points,
509-
// const real_t *keypoints,
510-
// const real_t *joints,
511-
// const int num_joints);
512-
// int calib_gimbal_remove_view(calib_gimbal_t *calib, const int view_idx);
513-
// calib_gimbal_t *calib_gimbal_load(const char *data_path);
514-
// void calib_gimbal_save(const calib_gimbal_t *calib, const char *data_path);
515-
// int calib_gimbal_validate(calib_gimbal_t *calib);
516-
// void calib_gimbal_nbv(calib_gimbal_t *calib, real_t nbv_joints[3]);
517-
// param_order_t *calib_gimbal_param_order(const void *data,
518-
// int *sv_size,
519-
// int *r_size);
520-
// void calib_gimbal_reproj_errors(const calib_gimbal_t *calib,
521-
// real_t *reproj_rmse,
522-
// real_t *reproj_mean,
523-
// real_t *reproj_median);
524-
// void calib_gimbal_cost(const void *data, real_t *r);
525-
// void calib_gimbal_linearize(const void *data,
526-
// const int J_rows,
527-
// const int J_cols,
528-
// param_order_t *hash,
529-
// real_t *J,
530-
// real_t *g,
531-
// real_t *r);
532-
// void calib_gimbal_linearize_compact(const void *data,
533-
// const int sv_size,
534-
// param_order_t *hash,
535-
// real_t *H,
536-
// real_t *g,
537-
// real_t *r);

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