请问作者坐标系的问题

[mobi1019]

非常感谢您开源的OAFD‍算法，我安装了双系统，买了一台tello，环境安装好了，程序跑起来以后发现坐标系好像有问题，就是tello向前运动的时候，rviz里是在向天上运动，点云也是在朝天空的方向，请问是我哪里设置的不对吗？麻烦了，耽误您的宝贵时间！

[geturin]

1.一种可能是单目初始化错误
坐标系是建立在ORB_SLAM3提供的坐标系之上的。
而单目SLAM坐标系全靠单目初始化来确定，
在初始移动有旋转，环境有大量反射（大理石地板之类的）之类的情况可能会导致初始化错误估计坐标系方向。

2.一种就是单纯的坐标系转换出错，不过不知道原因是什么
ORB_SLAM3 纯视觉不带惯性的话，坐标系Z轴垂直于画面。而ROS Z轴垂直于重力方向
映射到ROS坐标系需要转换，可以见
https://github.com/geturin/orb_slam3_ros_wrapper/blob/4f1aaffa1c4eae9ad9680047bd867650f673989e/src/common.cc#L83

出错的原因我推测是ORB_SLAM3版本问题，不过找不到原因也没关系 你可以尝试修改上面的坐标系变换矩阵。
或者直接使用ros_tf来追加坐标系转换。感觉这样会比排查原始问题来得简单。