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File metadata and controls

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pyDHgripper: 使用Python控制DH夹爪

[EN] | [中文]

描述

PyDHgripper是一个Python库，允许你用Python控制DH夹爪。DH夹爪是一种广泛应用于机器人领域的机器人夹爪。该项目基于Modbus通信协议，可以控制的DH夹爪类型包括AG-95、DH-3、RGD和PGE系列。

硬件要求

  • DH夹爪
  • USB转RS485模块
  • 24V直流电源

以下是以AG-95夹爪为例的接线：

安装

pyDHgripper库支持Python 2.x和Python 3.x。你可以使用以下命令安装该库：

git clone https://github.com/han-xudong/pyDHgripper.git
cd pyDHgripper
pip install pip -U
pip install -r requirements.txt

快速开始

对于 Linux，首先需要设置串行端口权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# 对于通信盒，sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
sudo usermod -aG dialout {userName}
reboot

多种DH夹爪可以用 pyDHgripper控制。例如，要控制AG-95夹爪：

from pyDHgripper import AG95

gripper = AG95(port='/dev/ttyUSB0')

这里有一些可以用来控制夹爪的函数：

  • read_state：读取夹爪的状态。
gripper.read_state()
  • read_pos：读取夹爪的位置。
gripper.read_pos()
  • set_force：设置夹爪的力。
gripper.set_force(val='{FORCE}')
  • set_pos：设置夹爪的位置。
gripper.set_pos(val='{POSITION}')
  • set_vel：设置夹爪的速度。
gripper.set_vel(val='{VELOCITY}')

更多函数，请参考源代码。

文档

pyDHgripper提供了多个夹爪的操作说明，包括AG-95、DH-3、RGD和PGE系列:

AG系列操作说明书

DH-3操作说明书

RGD系列产品操作手册

PGE系列驱控一体式产品操作手册

许可证和致谢

PyDHgripper采用MIT许可证。

核心代码是在Frank的DaHuan-FingerControl基础上开发的。

DH夹爪由大寰机器人（DH Robotics）开发。有关更多信息，请参阅大寰机器人（DH Robotics）网站。