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#include <linux/module.h>
#include <linux/moduleparam.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/sched.h>
//#include <asm/hardware.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/workqueue.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/system.h>
#include <asm/io.h>
#include <linux/version.h>
#include "moto_drv.h"
/*
*http://wenku.baidu.com/link?url=s5q1LhFbmOVIjVmPk2GwUbDTuyMnvLKrYmlqvDQFpNGbr2cYEfXwaWAHTgPe9AjJHx2Jcdi8nRY2SfY3p9mCwZaGvQIsJ5A1LwDqMeYjqEG&qq-pf-to=pcqq.discussion
*/
#if defined(MOTO_DBG)
#define MOTO_DRV_LOG printk
#else
#define MOTO_DRV_LOG
#endif
#define H_MAX_PLULSE (5184)
#define V_MAX_PLULSE (1712)
/* ONE_STEP_PULSE/step */
#define H_MOTO_DEFAULT_STEP (324)
//#define H_MOTO_DEFAULT_STEP (0)
#define V_MOTO_DEFAULT_STEP (142)
#define GPIO_5_BASE (0x20190000)
#define GPIO_9_BASE (0x201D0000)
#define GPIO_5_DIR IO_ADDRESS(GPIO_5_BASE + 0x400)
#define GPIO_9_DIR IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + 0x400)
#define ALL_MOTO_DIR_ADDR IO_ADDRESS(GPIO_5_BASE + 0x3C0)
#define GET_L_POSTION HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_5_BASE + 0x100))
#define GET_R_POSTION HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_5_BASE + 0x200))
#define GET_U_POSTION HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_5_BASE + 0x040))
#define GET_D_POSTION HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_5_BASE + 0x080))
#define HW_REG(reg) *((volatile unsigned int *)(reg))
#define DELAY(us) time_delay_us(us)
#define MOTO_DEVICE_IRQ_NO (4)
#define TIMER3_BASE (0x20010000)
#define TIMER3_LOAD_REG IO_ADDRESS(TIMER3_BASE + 0x020)
#define TIMER3_VALUE_REG IO_ADDRESS(TIMER3_BASE + 0x024)
#define TIMER3_CONTROL_REG IO_ADDRESS(TIMER3_BASE + 0x028)
#define TIMER3_INTCLR_REG IO_ADDRESS(TIMER3_BASE + 0x02C)
#define TIMER3_RIS_REG IO_ADDRESS(TIMER3_BASE + 0x030)
#define TIMER3_MIS_REG IO_ADDRESS(TIMER3_BASE + 0x034)
#define TIMER3_BGLOAD_REG IO_ADDRESS(TIMER3_BASE + 0x038)
#define TIMER3_ENABLE HW_REG(TIMER3_CONTROL_REG) |= (1<<7)
#define TIMER3_DISABLE HW_REG(TIMER3_CONTROL_REG) &= ~(1<<7)
//#define MOTO_GPIO_DEFAULT HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + 0x3FC)) = 0xFF
#define MOTO_GPIO_DEFAULT HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + 0x3FC)) = 0x0
//#define MOTO_GPIO_DEFAULT
#define SC_BASE (0x20050000)
#define SC_CTRL_REG IO_ADDRESS(SC_BASE + 0x000)
#define SC_LOCKEN_REG IO_ADDRESS(SC_BASE + 0x044)
struct moto_step_drv {
unsigned int regoff;
unsigned char portval;
int delay;/* ms */
};
#define ONE_STEP_PULSE (8)
#define PRESET_POS_NUM (8)
typedef struct
{
int speed;
int curr_step;
int default_step;
int is_running;
int curr_dir;
//struct moto_pos preset_pos[PRESET_POS_NUM];
struct moto_step_drv *ordertab[MOTO_ORDER_NUM];
}moto_dev_param;
union inparams {
unsigned int nsteps;
struct moto_pos pos;
};
typedef struct
{
moto_dev_param dev_param[MOTO_NUM];
int is_self_test;
int cmd;
int state;
int pulse_num;/*-1 means infinite*/
int pulse_cnt;/**/
int to_idle;
unsigned long arg;
union inparams ins;
}moto_dev_struct;
struct moto_action_func {
unsigned int cmd;
void *start_func;
void *run_func;
void *stop_func;
};
typedef void (*action_func)(void);
void moto_action_start(unsigned int cmd, unsigned long arg);
void moto_action_run(void);
void moto_action_stop(void);
void self_test_start(void);
void self_test_run(void);
void self_test_stop(void);
void hccw_start(void);
void hccw_run(void);
void hccw_stop(void);
void hcw_start(void);
void hcw_run(void);
void hcw_stop(void);
void vccw_start(void);
void vccw_run(void);
void vccw_stop(void);
void vcw_start(void);
void vcw_run(void);
void vcw_stop(void);
void hccwb_start(void);
void hccwb_run(void);
void hccwb_stop(void);
void hcwb_start(void);
void hcwb_run(void);
void hcwb_stop(void);
void vccwb_start(void);
void vccwb_run(void);
void vccwb_stop(void);
void vcwb_start(void);
void vcwb_run(void);
void vcwb_stop(void);
void hcruising_start(void);
void hcruising_run(void);
void hcruising_stop(void);
void vcruising_start(void);
void vcruising_run(void);
void vcruising_stop(void);
void hvcruising_start(void);
void hvcruising_run(void);
void hvcruising_stop(void);
void topos_start(void);
void topos_run(void);
void topos_stop(void);
#if (8 == ONE_STEP_PULSE)
struct moto_step_drv h_ccwtab[ONE_STEP_PULSE] = {
{0x03C,0x01,0x1}
,{0x03C,0x03,0x1}
,{0x03C,0x02,0x1}
,{0x03C,0x06,0x1}
,{0x03C,0x04,0x1}
,{0x03C,0x0C,0x1}
,{0x03C,0x08,0x1}
,{0x03C,0x09,0x1}
};
struct moto_step_drv h_cwtab[ONE_STEP_PULSE] = {
{0x03C,0x01,0x1}
,{0x03C,0x09,0x1}
,{0x03C,0x08,0x1}
,{0x03C,0x0C,0x1}
,{0x03C,0x04,0x1}
,{0x03C,0x06,0x1}
,{0x03C,0x02,0x1}
,{0x03C,0x03,0x1}
};
struct moto_step_drv v_ccwtab[ONE_STEP_PULSE] = {
{0x3C0,0x10,0x1}
,{0x3C0,0x30,0x1}
,{0x3C0,0x20,0x1}
,{0x3C0,0x60,0x1}
,{0x3C0,0x40,0x1}
,{0x3C0,0xC0,0x1}
,{0x3C0,0x80,0x1}
,{0x3C0,0x90,0x1}
};
struct moto_step_drv v_cwtab[ONE_STEP_PULSE] = {
{0x3C0,0x10,0x1}
,{0x3C0,0x90,0x1}
,{0x3C0,0x80,0x1}
,{0x3C0,0xC0,0x1}
,{0x3C0,0x40,0x1}
,{0x3C0,0x60,0x1}
,{0x3C0,0x20,0x1}
,{0x3C0,0x30,0x1}
};
#elif (4 == ONE_STEP_PULSE)
/* AB-BC-CD-DA */
struct moto_step_drv h_ccwtab[ONE_STEP_PULSE] = {
{0x03C,0x03,0x1}
,{0x03C,0x06,0x1}
,{0x03C,0x0C,0x1}
,{0x03C,0x09,0x1}
};
/* AB-DA-CD-BC */
struct moto_step_drv h_cwtab[ONE_STEP_PULSE] = {
{0x03C,0x03,0x1}
,{0x03C,0x09,0x1}
,{0x03C,0x0C,0x1}
,{0x03C,0x06,0x1}
};
/* AB-BC-CD-DA */
struct moto_step_drv v_ccwtab[ONE_STEP_PULSE] = {
{0x3C0,0x30,0x1}
,{0x3C0,0x60,0x1}
,{0x3C0,0xC0,0x1}
,{0x3C0,0x90,0x1}
};
/* AB-DA-CD-BC */
struct moto_step_drv v_cwtab[ONE_STEP_PULSE] = {
{0x3C0,0x30,0x1}
,{0x3C0,0x90,0x1}
,{0x3C0,0xC0,0x1}
,{0x3C0,0x60,0x1}
};
#endif
static moto_dev_struct moto_dev={0};
struct moto_action_func moto_action_func_tab[] = {
{MTDRV_SELF_TEST,self_test_start,self_test_run,self_test_stop}
,{MTDRV_HCCW,hccw_start,hccw_run,hccw_stop}
,{MTDRV_HCW,hcw_start,hcw_run,hcw_stop}
,{MTDRV_VCCW,vccw_start,vccw_run,vccw_stop}
,{MTDRV_VCW,vcw_start,vcw_run,vcw_stop}
,{MTDRV_HCCWB,hccwb_start,hccwb_run,hccwb_stop}
,{MTDRV_HCWB,hcwb_start,hcwb_run,hcwb_stop}
,{MTDRV_VCCWB,vccwb_start,vccwb_run,vccwb_stop}
,{MTDRV_VCWB,vcwb_start,vcwb_run,vcwb_stop}
,{MTDRV_HCRUISING,hcruising_start,hcruising_run,hcruising_stop}
,{MTDRV_VCRUISING,vcruising_start,vcruising_run,vcruising_stop}
,{MTDRV_HVCRUISING,hvcruising_start,hvcruising_run,hvcruising_stop}
,{MTDRV_TO_POS,topos_start,topos_run,topos_stop}
,{0xFFFFFFFF,NULL,NULL,NULL}
};
#define MOTO_ACITON_FUNC_TAB_SIZE (sizeof(moto_action_func_tab)/sizeof(moto_action_func_tab[0]))
/*
* delays for a specified number of micro seconds rountine.
*
* @param usec: number of micro seconds to pause for
*
*/
void time_delay_us(unsigned int usec)
{
int i,j;
for(i=0;i<usec * 5;i++)
{
for(j=0;j<47;j++)
{;}
}
}
static irqreturn_t moto_interrupt(int irq, void *dev_id)
{
static int cnt = 0;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
/* moto action running */
moto_action_run();
HW_REG(TIMER3_INTCLR_REG) = 0x0;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
return IRQ_HANDLED;
}
static void moto_action_none(unsigned long arg)
{
unsigned char regvalue;
regvalue = HW_REG(GPIO_5_DIR);
MOTO_DRV_LOG("%s GPIO_5_DIR value %#x\n",__func__,regvalue);
regvalue = HW_REG(ALL_MOTO_DIR_ADDR);
MOTO_DRV_LOG("%s ALL_MOTO_DIR_ADDR value %#x\n",__func__,regvalue);
regvalue = HW_REG(GPIO_9_DIR);
MOTO_DRV_LOG("%s GPIO_9_DIR value %#x\n",__func__,regvalue);
}
void *get_moto_action_func(unsigned int cmd)
{
struct moto_action_func *pmaf = &moto_action_func_tab[0];
while(pmaf->cmd != 0xFFFFFFFF)
{
if(cmd == pmaf->cmd)
{
return pmaf;
}
pmaf++;
}
return NULL;
}
void moto_action_start(unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
struct moto_action_func *pmaf = get_moto_action_func(cmd);
action_func func = NULL;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if(!pmaf) return;
MOTO_DRV_LOG("%s 11111\n",__func__);
func = (action_func)pmaf->start_func;
if(!func) return;
MOTO_DRV_LOG("%s 22222\n",__func__);
moto_dev.arg = arg;
func();
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void moto_action_run(void)
{
struct moto_action_func *pmaf = get_moto_action_func(moto_dev.cmd);
action_func func = NULL;
if(!pmaf) return;
func = (action_func)pmaf->run_func;
if(!func) return;
func();
}
void moto_action_stop(void)
{
struct moto_action_func *pmaf = get_moto_action_func(moto_dev.cmd);
action_func func = NULL;
if(!pmaf) return;
func = (action_func)pmaf->stop_func;
if(!func) return;
func();
}
void self_test_start(void)
{
moto_dev.is_self_test = 0;
moto_dev.cmd = MTDRV_SELF_TEST;
moto_dev.state = MOTO_STATE_SELF_TEST;
moto_dev.pulse_num = H_MAX_PLULSE+H_MOTO_DEFAULT_STEP*ONE_STEP_PULSE;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = H_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 1;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = V_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 1;
TIMER3_ENABLE;
}
void self_test_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
if(moto_dev.pulse_num == moto_dev.pulse_cnt)
{
/* moto action stop */
moto_action_stop();
return;
}
if(moto_dev.pulse_cnt < H_MAX_PLULSE)
{
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].ordertab[MOTO_CCW];
}
else
{
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].ordertab[MOTO_CW];
}
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
if(moto_dev.pulse_cnt < V_MAX_PLULSE)
{
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].ordertab[MOTO_CCW];
}
else
{
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].ordertab[MOTO_CW];
}
if(moto_dev.pulse_cnt < (V_MAX_PLULSE+V_MOTO_DEFAULT_STEP*ONE_STEP_PULSE))
{
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
}
moto_dev.pulse_cnt++;
}
void self_test_stop(void)
{
TIMER3_DISABLE;
moto_dev.is_self_test = 1;
moto_dev.cmd = MTDRV_NONE;
moto_dev.state = MOTO_STATE_IDLE;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 0;
moto_dev.to_idle = 0;
MOTO_GPIO_DEFAULT;
}
void hccw_start(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
moto_dev.ins.nsteps = *(unsigned int *)moto_dev.arg;
moto_dev.cmd = MTDRV_HCCW;
moto_dev.state = MOTO_STATE_TRIMMING;
if(moto_dev.ins.nsteps <= moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step)
{
moto_dev.pulse_num = moto_dev.ins.nsteps*ONE_STEP_PULSE;
}
else
{
moto_dev.pulse_num = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step*ONE_STEP_PULSE;
}
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = -1;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = H_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 1;
TIMER3_ENABLE;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hccw_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if(moto_dev.pulse_num == moto_dev.pulse_cnt)
{
/* moto action stop */
moto_action_stop();
return;
}
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].ordertab[MOTO_CCW];
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
moto_dev.pulse_cnt++;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hccw_stop(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
TIMER3_DISABLE;
moto_dev.cmd = MTDRV_NONE;
moto_dev.state = MOTO_STATE_IDLE;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step -= moto_dev.ins.nsteps;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step < 0)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = 0;
}
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 0;
moto_dev.to_idle = 0;
MOTO_GPIO_DEFAULT;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hcw_start(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
moto_dev.ins.nsteps = *(unsigned int *)moto_dev.arg;
moto_dev.cmd = MTDRV_HCW;
moto_dev.state = MOTO_STATE_TRIMMING;
if((moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step+moto_dev.ins.nsteps) \
> (H_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE))
{
moto_dev.pulse_num = H_MAX_PLULSE - moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step*ONE_STEP_PULSE;
}
else
{
moto_dev.pulse_num = moto_dev.ins.nsteps*ONE_STEP_PULSE;
}
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = -1;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = H_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 1;
TIMER3_ENABLE;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hcw_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if(moto_dev.pulse_num == moto_dev.pulse_cnt)
{
/* moto action stop */
moto_action_stop();
return;
}
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].ordertab[MOTO_CW];
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
moto_dev.pulse_cnt++;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hcw_stop(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
TIMER3_DISABLE;
moto_dev.cmd = MTDRV_NONE;
moto_dev.state = MOTO_STATE_IDLE;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step += moto_dev.ins.nsteps;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step > (H_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE))
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = (H_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE);
}
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 0;
moto_dev.to_idle = 0;
MOTO_GPIO_DEFAULT;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vccw_start(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
moto_dev.ins.nsteps = *(unsigned int *)moto_dev.arg;
moto_dev.cmd = MTDRV_VCCW;
moto_dev.state = MOTO_STATE_TRIMMING;
if(moto_dev.ins.nsteps <= moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step)
{
moto_dev.pulse_num = moto_dev.ins.nsteps*ONE_STEP_PULSE;
}
else
{
moto_dev.pulse_num = moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step*ONE_STEP_PULSE;
}
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = -1;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = V_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 1;
TIMER3_ENABLE;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vccw_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if(moto_dev.pulse_num == moto_dev.pulse_cnt)
{
/* moto action stop */
moto_action_stop();
return;
}
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].ordertab[MOTO_CCW];
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
moto_dev.pulse_cnt++;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vccw_stop(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
TIMER3_DISABLE;
moto_dev.cmd = MTDRV_NONE;
moto_dev.state = MOTO_STATE_IDLE;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step -= moto_dev.ins.nsteps;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step < 0)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = 0;
}
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 0;
moto_dev.to_idle = 0;
MOTO_GPIO_DEFAULT;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vcw_start(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
moto_dev.ins.nsteps = *(unsigned int *)moto_dev.arg;
moto_dev.cmd = MTDRV_VCW;
moto_dev.state = MOTO_STATE_TRIMMING;
if((moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step+moto_dev.ins.nsteps) \
> (V_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE))
{
moto_dev.pulse_num = V_MAX_PLULSE - moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step*ONE_STEP_PULSE;
}
else
{
moto_dev.pulse_num = moto_dev.ins.nsteps*ONE_STEP_PULSE;
}
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = -1;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = V_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 1;
TIMER3_ENABLE;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vcw_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if(moto_dev.pulse_num == moto_dev.pulse_cnt)
{
/* moto action stop */
moto_action_stop();
return;
}
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].ordertab[MOTO_CW];
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
moto_dev.pulse_cnt++;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vcw_stop(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
TIMER3_DISABLE;
moto_dev.cmd = MTDRV_NONE;
moto_dev.state = MOTO_STATE_IDLE;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step += moto_dev.ins.nsteps;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step > (V_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE))
{
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = (V_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE);
}
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 0;
moto_dev.to_idle = 0;
MOTO_GPIO_DEFAULT;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hccwb_start(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
//moto_dev.ins.nsteps = *(unsigned int *)moto_dev.arg;
moto_dev.cmd = MTDRV_HCCWB;
moto_dev.state = MOTO_STATE_TOBOUND;
moto_dev.pulse_num = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step*ONE_STEP_PULSE;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = -1;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = H_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 1;
TIMER3_ENABLE;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hccwb_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if(((moto_dev.to_idle == 1) && ((moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE) == 0))
| (moto_dev.pulse_num == moto_dev.pulse_cnt))
{
/* moto action stop */
moto_action_stop();
return;
}
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].ordertab[MOTO_CCW];
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
moto_dev.pulse_cnt++;
if((moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE) == 0)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step--;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step < 0)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = 0;
}
}
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hccwb_stop(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
TIMER3_DISABLE;
moto_dev.cmd = MTDRV_NONE;
moto_dev.state = MOTO_STATE_IDLE;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 0;
moto_dev.to_idle = 0;
MOTO_GPIO_DEFAULT;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hcwb_start(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
//moto_dev.ins.nsteps = *(unsigned int *)moto_dev.arg;
moto_dev.cmd = MTDRV_HCWB;
moto_dev.state = MOTO_STATE_TOBOUND;
moto_dev.pulse_num = H_MAX_PLULSE - moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step*ONE_STEP_PULSE;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = -1;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = H_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 1;
TIMER3_ENABLE;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hcwb_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if(((moto_dev.to_idle == 1) && ((moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE) == 0))
| (moto_dev.pulse_num == moto_dev.pulse_cnt))
{
/* moto action stop */
moto_action_stop();
return;
}
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].ordertab[MOTO_CW];
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
moto_dev.pulse_cnt++;
if((moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE) == 0)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step++;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step > (H_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE))
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = (H_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE);
}
}
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hcwb_stop(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
TIMER3_DISABLE;
moto_dev.cmd = MTDRV_NONE;
moto_dev.state = MOTO_STATE_IDLE;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 0;
moto_dev.to_idle = 0;
MOTO_GPIO_DEFAULT;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vccwb_start(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
//moto_dev.ins.nsteps = *(unsigned int *)moto_dev.arg;
moto_dev.cmd = MTDRV_VCCWB;
moto_dev.state = MOTO_STATE_TOBOUND;
moto_dev.pulse_num = moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step*ONE_STEP_PULSE;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = -1;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = V_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 1;
TIMER3_ENABLE;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vccwb_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if(((moto_dev.to_idle == 1) && ((moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE) == 0))
| (moto_dev.pulse_num == moto_dev.pulse_cnt))
{
/* moto action stop */
moto_action_stop();
return;
}
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].ordertab[MOTO_CCW];
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
moto_dev.pulse_cnt++;
if((moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE) == 0)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step--;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step < 0)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = 0;
}
}
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vccwb_stop(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
TIMER3_DISABLE;
moto_dev.cmd = MTDRV_NONE;
moto_dev.state = MOTO_STATE_IDLE;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 0;
moto_dev.to_idle = 0;
MOTO_GPIO_DEFAULT;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vcwb_start(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
//moto_dev.ins.nsteps = *(unsigned int *)moto_dev.arg;
moto_dev.cmd = MTDRV_VCWB;
moto_dev.state = MOTO_STATE_TOBOUND;
moto_dev.pulse_num = V_MAX_PLULSE - moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step*ONE_STEP_PULSE;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = -1;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = V_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 1;
TIMER3_ENABLE;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vcwb_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if(((moto_dev.to_idle == 1) && ((moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE) == 0))
| (moto_dev.pulse_num == moto_dev.pulse_cnt))
{
/* moto action stop */
moto_action_stop();
return;
}
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].ordertab[MOTO_CW];
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
moto_dev.pulse_cnt++;
if((moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE) == 0)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step++;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step > (V_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE))
{
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].curr_step = (V_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE);
}
}
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void vcwb_stop(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
TIMER3_DISABLE;
moto_dev.cmd = MTDRV_NONE;
moto_dev.state = MOTO_STATE_IDLE;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].default_step = -1;
moto_dev.dev_param[MOTO_VDEV].is_running = 0;
moto_dev.to_idle = 0;
MOTO_GPIO_DEFAULT;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hcruising_start(void)
{
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
moto_dev.cmd = MTDRV_HCRUISING;
moto_dev.state = MOTO_STATE_CRUISING;
moto_dev.pulse_num = -1;
moto_dev.pulse_cnt = 0;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].speed = MOTO_SPD_LV5;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step = -1;
//moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].default_step = H_MOTO_DEFAULT_STEP;
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].is_running = 1;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step < (H_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE)/2)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_dir = MOTO_CW;
}
else
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_dir = MOTO_CCW;
}
TIMER3_ENABLE;
MOTO_DRV_LOG("%s exit\n",__func__);
}
void hcruising_run(void)
{
struct moto_step_drv *pmsd;
MOTO_DRV_LOG("%s entry\n",__func__);
if((moto_dev.to_idle == 1) && ((moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE) == 0))
{
/* moto action stop */
MOTO_DRV_LOG("%s stop\n",__func__);
moto_action_stop();
return;
}
pmsd = moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].ordertab[moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_dir];
pmsd += moto_dev.pulse_cnt%ONE_STEP_PULSE;
HW_REG(IO_ADDRESS(GPIO_9_BASE + pmsd->regoff)) = pmsd->portval;
moto_dev.pulse_cnt++;
moto_dev.pulse_cnt %= ONE_STEP_PULSE;
if(0 == moto_dev.pulse_cnt)
{
if(MOTO_CW == moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_dir)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step++;
if(moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step > (H_MAX_PLULSE/ONE_STEP_PULSE))
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_dir = MOTO_CCW;
}
}
else if(MOTO_CCW == moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_dir)
{
moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step--;
if(0 == moto_dev.dev_param[MOTO_HDEV].curr_step)
{