diff --git a/categories/index.html b/categories/index.html index 9e759b46..a04c33ae 100644 --- a/categories/index.html +++ b/categories/index.html @@ -1,2 +1 @@ -Categories -

Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers

Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
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Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers

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\ No newline at end of file diff --git a/categories/page/1/index.html b/categories/page/1/index.html index 393eb85c..95bca838 100644 --- a/categories/page/1/index.html +++ b/categories/page/1/index.html @@ -1 +1,2 @@ -https://toppers.github.io/hakoniwa/categories/ \ No newline at end of file +https://toppers.github.io/hakoniwa/categories/ + \ No newline at end of file diff --git a/contact/index.html b/contact/index.html index 3854dd1e..4a98846a 100644 --- a/contact/index.html +++ b/contact/index.html @@ -1,4 +1,4 @@ -SNS・問合せ先SNS・問合せ先 -

SNS・問合せ先

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箱庭の活動への参画のお誘い

箱庭WGの狙いや趣旨にご賛同いただける方の参画をお待ちしています。 +NPO法人 TOPPERSプロジェクト 〒103-0011 東京都中央区日本橋大伝馬町6-7　住長第2ビル3F （一社）組込みシステム技術協会内 TEL & FAX: 03-5643-5166 Email: secretariat_at_toppers.jp (_at_ を@ に置き換えてください) WGの主なメンバと役割 氏名 主な役割 所属 SNS 森 崇 主査 全体統括、Athrill 永和システムマネジメント/箱庭ラボ 高瀬 英希 mROS、ROS、IoT 東京大学/JSTさきがけ 細合 晋太郎 IDE、モデリング、可視化、クラウド 東京大学 高田 光隆 カーネル、応用検討 名古屋大学NCES 福田 ⻯也 クラウド、ロボティクス インテック 小森 顕博 可視化 久保秋 真 モデリング、応用検討 チェンジビジョン 國井 雄介 デジタルツイン活用 クレスコ ※許諾の得られている方のみ掲載しています。">

SNS・問合せ先

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箱庭の活動への参画のお誘い

箱庭WGの狙いや趣旨にご賛同いただける方の参画をお待ちしています。 Slack等での議論に参加したい方、活動内容へのご要望をお持ちの方、コア技術や各アセットの開発などに参加したい方、 箱庭WGの活動で期待される技術成果を活用したい方、製品開発に展開してみたい方、 ぜひともお声がけください。

Email: hakoniwa.toppers_at_gmail.com (_at_ を@ に置き換えてください)
@@ -23,17 +22,17 @@
 （一社）組込みシステム技術協会内
 TEL & FAX: 03-5643-5166
 Email: secretariat_at_toppers.jp (_at_ を@ に置き換えてください)
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WGの主なメンバと役割

氏名主な役割所属SNS
森 崇主査 全体統括、Athrill永和システムマネジメント/箱庭ラボ - -
高瀬 英希mROS、ROS、IoT東京大学/JSTさきがけ - -
細合 晋太郎IDE、モデリング、可視化、クラウド東京大学 - -
高田 光隆カーネル、応用検討名古屋大学NCES - -
福田 ⻯也クラウド、ロボティクスインテック - -
小森 顕博可視化 -
久保秋 真モデリング、応用検討チェンジビジョン - -
國井 雄介デジタルツイン活用クレスコ 　　

※許諾の得られている方のみ掲載しています。

© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

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WGの主なメンバと役割

氏名主な役割所属SNS
森 崇主査 全体統括、Athrill永和システムマネジメント/箱庭ラボ + +
高瀬 英希mROS、ROS、IoT東京大学/JSTさきがけ + +
細合 晋太郎IDE、モデリング、可視化、クラウド東京大学 + +
高田 光隆カーネル、応用検討名古屋大学NCES + +
福田 ⻯也クラウド、ロボティクスインテック + +
小森 顕博可視化 +
久保秋 真モデリング、応用検討チェンジビジョン + +
國井 雄介デジタルツイン活用クレスコ 　　

※許諾の得られている方のみ掲載しています。

\ No newline at end of file diff --git a/docs/aimat/index.html b/docs/aimat/index.html index d17bf78b..42c8c5a7 100644 --- a/docs/aimat/index.html +++ b/docs/aimat/index.html @@ -1,4 +1,3 @@ -目指すところ -

目指すところ

箱庭の対象や利用者，本プロジェクトの目指す強みと新しさを紹介します.

大規模かつ複雑なIoTシステムを開発／提供する技術者のための シミュレーション環境とエコシステム を構築することを目指しています．

箱庭のターゲットは，様々な機器がネットワークで接続された情報システムです． +目指すところ

目指すところ

箱庭の対象や利用者，本プロジェクトの目指す強みと新しさを紹介します.

大規模かつ複雑なIoTシステムを開発／提供する技術者のための シミュレーション環境とエコシステム を構築することを目指しています．

箱庭のターゲットは，様々な機器がネットワークで接続された情報システムです． 自動運転や物流，宇宙分野など，IoTの様々な分野を想定しています．

箱庭は，次の利用者のための環境です．

  • システム開発者：IoTシステムとその構成要素を開発する技術者
  • サービス提供者：IoTを活用してシステムサービスの提供を進める技術者
  • 箱庭アセットの開発者および提供者
    • アセットとは，箱庭のシステム構成要素のことを指します．

箱庭プロジェクトの目指す強みと新しさとしては，IoTの各要素である箱庭アセットをそれぞれ連携させて，対象システムを任意の精度で検証可能とすることです． そして，箱庭の利用者の技術領域や評価対象に応じて，アセットを差し替えることで，検証の対象／抽象度／レベルを任意に変更できるようにします．

コンセプト
箱庭コア技術

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\ No newline at end of file diff --git a/docs/background/index.html b/docs/background/index.html index f8c0c01f..e5d5cdd1 100644 --- a/docs/background/index.html +++ b/docs/background/index.html @@ -1,3 +1,2 @@ -技術的背景 -

技術的背景

私たちが「箱庭」の構築を目指すことに至った背景を紹介します.

IoT (Internet of Things) は，情報技術の総合格闘技と言えます．
IoTシステムは，多様かつ大量の情報機器が，ネットワーク通信を介して密接に絡み合っています． +技術的背景

技術的背景

私たちが「箱庭」の構築を目指すことに至った背景を紹介します.

IoT (Internet of Things) は，情報技術の総合格闘技と言えます．
IoTシステムは，多様かつ大量の情報機器が，ネットワーク通信を介して密接に絡み合っています． 様々な技術分野から多くの技術者が集まり，みんなで英知を結集してIoTシステムを構築する必要があります．

例えば自動運転システムの例を考えてみましょう．このように様々な技術領域を横断しています．

  • 組込み系
    • 自動運転の判断処理を実現するソフトウェアの開発
    • ECU間の通信機構の開発
  • 制御系
    • メカやエレキを制御するECUハードウェアの開発
  • IT・ネットワーク系
    • Web UI・スマホアプリケーションの開発
    • ビッグデータの統計処理を担うクラウドサーバの管理・保守
    • 車車間・機器間の効率的な通信制御の実現
  • アプリケーション系
    • 配車管理や交通流管理アプリの開発

このようなIoTシステムを構築する際の課題として，下記が考えられます．

  • 問題発生経路の複雑化
    • 全体結合しないと見えない問題が多数潜んでいる
    • 様々な機器間の整合性を取れない
  • 原因調査の複雑化
    • どこで何がおこっているのか調査困難
    • そもそもデバッグすること自体が難しい
  • 実証実験のコスト増
    • 実証実験は手軽に実施できない
    • 各分野のエンジニアの総動員
    • 手間，時間，費用がかかる

次に，ロボットを活用したIoTサービスの構築時に起こりえる課題を考えてみましょう．

  • ロボットをどう組み合わせると，効果的な新しいサービスを創出できるかわからない
  • 新しいサービスを検討するにしても，実物のロボットでは準備・手間がかかりすぎる
  • 頻繁に変更されるシステム要件に対して，変更適用に時間がかかる
  • 実証実験時には結合トラブルが頻発する

「箱庭」は，このような技術的課題を解決し，IoTのシステム開発／サービス構築を加速化することができるプラットフォームとなること目指します．

コンセプト

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\ No newline at end of file diff --git a/docs/concept/index.html b/docs/concept/index.html index 6bf83072..bb67e124 100644 --- a/docs/concept/index.html +++ b/docs/concept/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -コンセプト -

コンセプト

「箱庭」に込めているコンセプトと想定される利用シーンを紹介します.

箱庭のコンセプトは 「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」 です．

IoTや自動運転システム，クラウドロボティクスシステムを開発する際に，仮想環境である箱庭上に様々なソフトウェアやサービスを持ち寄って，机上で実証実験できる場を提供します．

想定している利用シーンは，多様な分野から技術者が集まるIoTシステムの開発現場です．
IoTの各要素が連携される複雑なシステムの事象や状態を，「箱」の中ではシナリオに応じた同じ挙動が再現されるようにします． +コンセプト

コンセプト

「箱庭」に込めているコンセプトと想定される利用シーンを紹介します.

箱庭のコンセプトは 「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」 です．

IoTや自動運転システム，クラウドロボティクスシステムを開発する際に，仮想環境である箱庭上に様々なソフトウェアやサービスを持ち寄って，机上で実証実験できる場を提供します．

想定している利用シーンは，多様な分野から技術者が集まるIoTシステムの開発現場です．
IoTの各要素が連携される複雑なシステムの事象や状態を，「箱」の中ではシナリオに応じた同じ挙動が再現されるようにします． そして，箱庭のシステム構成要素である「アセット」を差し替えることで，検証の対象／抽象度／レベルを任意に変更することができます． また，システム環境の視点（評価観点）や抽象度を，各技術者の分野や立場に応じて切り替えられるようにします．

なお箱庭の語源は，名園や山水を模したミニチュアの庭園に由来します． 盆景や盆栽に類するもので，江戸時代後半から明治時代にかけて流行したといわれています．

技術的背景
目指すところ

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\ No newline at end of file diff --git a/docs/core/index.html b/docs/core/index.html index 387a9d6b..f222966b 100644 --- a/docs/core/index.html +++ b/docs/core/index.html @@ -1,3 +1,2 @@ -箱庭コア技術 -

箱庭コア技術

箱庭の核となるコア機能と，備えるべき機能特性を紹介します.

箱庭の核となるカーネルは，次の4種類であると考えています．

  1. スケジューリング
  2. 同期・通信
  3. 時間管理
  4. アセット管理

また，箱庭コア機能が備えるべき重要な機能特性は，次のものがあると考えています．

  1. コンポーネント化
  2. 可視化
  3. イベント駆動化
  4. 自動化

箱庭のコア機能と機能特性については，プロトタイプモデルの開発を進めながら，WG内での設計検討を続けているところです． +箱庭コア技術

箱庭コア技術

箱庭の核となるコア機能と，備えるべき機能特性を紹介します.

箱庭の核となるカーネルは，次の4種類であると考えています．

  1. スケジューリング
  2. 同期・通信
  3. 時間管理
  4. アセット管理

また，箱庭コア機能が備えるべき重要な機能特性は，次のものがあると考えています．

  1. コンポーネント化
  2. 可視化
  3. イベント駆動化
  4. 自動化

箱庭のコア機能と機能特性については，プロトタイプモデルの開発を進めながら，WG内での設計検討を続けているところです． 詳細が固まりましたら，追って解説を加えていきます．

目指すところ
技術要素

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\ No newline at end of file diff --git a/docs/index.html b/docs/index.html index cd413b95..09c0e0f3 100644 --- a/docs/index.html +++ b/docs/index.html @@ -1,2 +1 @@ -箱庭とは -

箱庭とは

HAKONIWA logo
『箱庭』とは，IoT／クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です． 「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています．

技術的背景

なぜ箱庭が必要なのか？

コンセプト

箱庭とは何なのか？

目指すところ

箱庭のターゲットと利用者・目指す強みと新しさ

箱庭コア技術

箱庭の核となる機能

技術要素

箱庭を形成する技術要素の紹介

ロードマップ

研究開発の指針と計画

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\ No newline at end of file +箱庭とは

箱庭とは

HAKONIWA logo
『箱庭』とは，IoT／クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です． 「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています．

技術的背景

なぜ箱庭が必要なのか？

コンセプト

箱庭とは何なのか？

目指すところ

箱庭のターゲットと利用者・目指す強みと新しさ

箱庭コア技術

箱庭の核となる機能

技術要素

箱庭を形成する技術要素の紹介

ロードマップ

研究開発の指針と計画

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\ No newline at end of file diff --git a/docs/roadmap/index.html b/docs/roadmap/index.html index 913845e2..a5e927b7 100644 --- a/docs/roadmap/index.html +++ b/docs/roadmap/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -ロードマップ -

ロードマップ

箱庭の研究開発のロードマップを紹介します.

箱庭は 「でっかく語って少しずつ育てて」 います．

現在のプロジェクトの活動の中心としては，コンセプトの実現と技術研鑽のためにプロトタイプモデルを構築中です． +ロードマップ

ロードマップ

箱庭の研究開発のロードマップを紹介します.

箱庭は 「でっかく語って少しずつ育てて」 います．

現在のプロジェクトの活動の中心としては，コンセプトの実現と技術研鑽のためにプロトタイプモデルを構築中です． これらの研究開発は，すべてOSSとして公開しながら進めていきます． 皆さまにそれぞれのプロトタイプモデルをご利用いただき，そしてフィードバックを得ながら，箱庭コア技術の成熟と様々な機能拡充を進めていきたいと考えています．

roadmap

箱庭プロジェクトは，まずは教育用途でのパッケージ構築と普及を図っていますが，製品開発への展開も視野に入れて研究開発を進めています． 壮大な構想を掲げていますが，全くマンパワーは足りていないのが実情です． diff --git a/docs/technical/index.html b/docs/technical/index.html index 41b0e557..56c1c4c1 100644 --- a/docs/technical/index.html +++ b/docs/technical/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -技術要素 -

技術要素

箱庭を形成する技術要素を紹介します.

TOPPERSカーネル

TOPPERSプロジェクトにより開発されている，μITRON4.0仕様のスタンダードプロファイルを拡張した，オープンソースのリアルタイムカーネルです． +技術要素

技術要素

箱庭を形成する技術要素を紹介します.

TOPPERSカーネル

TOPPERSプロジェクトにより開発されている，μITRON4.0仕様のスタンダードプロファイルを拡張した，オープンソースのリアルタイムカーネルです． 主な適用対象は，高い信頼性・安全性・リアルタイム性を要求される組込みシステムです．

TOPPERS

Athrill

箱庭の核である，CPU命令セットシミュレータです．
箱庭WGメンバが中心となって開発を進めています．組込みマイコンおよびペリフェラルの挙動を命令レベルでデバッグ・機能検証することができます．現在はV850/RH850およびARMv7-Aが主なサポート対象です．

TOPPERSライセンスのもと，オープンソースで開発を進めています．

mROS

ROS(Robot Operating System)の組込み向け軽量実行環境です．ホストPC上のROSマスタおよびROSノードに対する，組込みマイコンからの出版購読型通信を実現します．東京大学 情報理工学系研究科 システム情報第8研究室が中心となって開発を進めています．
複数ロボットの連携制御シミュレーションのようなシステムでの活用を想定しています．

RDBOX

RDBOX (Robotics Developers BOX)は，ROSロボットやIoTに最適化した，Kubernetesクラスタとセキュアで拡張性の高いWi-Fiネットワークを自動構築するためのフレームワークです．シミュレーション環境と現実の作業環境をブリッジすることを目指しています．株式会社インテックのRDBOX Projectで開発されています．
ロボット間協調動作向けプロトタイプモデルの構築において，箱庭との連携を進めています．



Unity

リアルタイム3D開発プラットフォームです．IDEを内蔵するゲームエンジンとして有名です．
箱庭では，物理演算エンジンと空間可視化のために活用しています．





箱庭WGでは，この他にも，IoT／クラウドロボティクス時代の仮想環境を確立するために，統合すべき技術要素を模索しているところです．
シナジーが生まれそうな技術や，活用できそうな知見をお持ちの方がいましたら，ぜひお知らせください．

注： このウェブページは，ユニティ テクノロジーズまたはその関連会社がスポンサーとなったり，ユニティ テクノロジーズまたはその関連会社と提携しているものではありません． このサイトに掲載された Unity の登録商標一覧に含まれる Unity の登録商標はすべて，ユニティ テクノロジーズまたはその米国や他の国々に所在する関連会社の登録商標または商標です．
箱庭コア技術
ロードマップ

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\ No newline at end of file diff --git a/en/categories/index.html b/en/categories/index.html index c5949b54..b43a2f48 100644 --- a/en/categories/index.html +++ b/en/categories/index.html @@ -1,2 +1 @@ -Categories -

Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers

Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
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\ No newline at end of file diff --git a/en/categories/page/1/index.html b/en/categories/page/1/index.html index 4be32348..0908cb75 100644 --- a/en/categories/page/1/index.html +++ b/en/categories/page/1/index.html @@ -1 +1,2 @@ -https://toppers.github.io/hakoniwa/en/categories/ \ No newline at end of file +https://toppers.github.io/hakoniwa/en/categories/ + \ No newline at end of file diff --git a/en/contact/index.html b/en/contact/index.html index e95999a8..fccbab33 100644 --- a/en/contact/index.html +++ b/en/contact/index.html @@ -1,6 +1,5 @@ -SNS & Contact -

SNS & Contact

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Invitation to Hakoniwa WG

We welcome the participation of those who agree with the purpose of the Hakoniwa WG. +SNS & Contact

SNS & Contact

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Invitation to Hakoniwa WG

We welcome the participation of those who agree with the purpose of the Hakoniwa WG. If you would like to participate in discussions on Slack, have requests for our activities, develop core technologies and assets, or utilize the technical outcomes of the Hakoniwa WG and employ them in product development, etc., don’t hesitate to get in touch with us.

Email: hakoniwa.toppers_at_gmail.com (Replace _at_ with @)

Hakoniwa Forum: Technical questions and discussions

We maintain GitHub Discussions as a social networking site for developers, engineers, and users involved in Hakoniwa.

In trying out the Hakoniwa prototype model, we welcome technical questions (even those related to underlying technologies, such as Athrill, of course), as well as ideas on how to utilize Hakoniwa and related general topics are also welcome.

The following categories are available; please choose the appropriate one and submit your entry.

  • Announcements: What’s new from Hakoniwa members
  • General: General topics about Hakoniwa and underlying technology, a.k.a. chatting place.
  • Idea&Request: Can I use it like this? I want to use it like this! Let’s share ideas!
  • Inquiry: Inquiries and requests for participation in Hakoniwa WG activities (for technical questions, please use “Q&A”)
  • Q&A: Technical questions (questions about individual technology elements, including Athrill, are also welcome! (Please let us know about any problems you encountered during the trial of the Hakoniwa prototype model)

Hakoniwa mokumoku-kai: Developing Hakoniwa and chatting.

Hakoniwa WG holds “Mokumoku-kai” irregularly, which is open to the public via connpass and attended by the development members of Hakoniwa WG.
https://hakoniwa.connpass.com/

“Mokumoku” means “to do something quietly by oneself,” and “kai” means “meeting.” So, “mokumoku-kai” is generally a meetup to study, work, read, etc., casually and alone. In Hakoniwa WG, we bring up what we want to do or want to know, express it with light self-introductions, and after a short period of “mokumoku,” share the progress.

If you have heard about Hakoniwa at various events and are curious about it, or if you are just curious about Unity x ROS aside from Hakoniwa, please join us. There is no specific schedule, so those who want to chat with the development team members are welcome to join us.

Join Hakoniwa WG

Hakoniwa WG is a part of TOPPERS Project.
If you join as a member of Hakoniwa WG, we also ask you to join the TOPPERS Project in principle. We are also planning TOPPERS Project members-only events and early access to Hakoniwa WG products as soon as possible.

For more information on joining the TOPPERS Project, please contact the TOPPERS Project Office.

NPO TOPPERS Project 
@@ -8,16 +7,16 @@
 (General Incorporated Association) Japan Embedded Systems Technology Association (JASA）
 TEL & FAX: 03-5643-5166
 Email: secretariat_at_toppers.jp (Replace _at_ with @)
-

Members & Roles

MembersRolesOrganizationSNS
Takashi MORIProject General Manager, AthrillESM, Inc. - -
Hideki TAKASEmROS, ROS, IoTThe University of Tokyo / JST PRESTO - -
Shintaro HOSOAIIDE, Modeling, Visualization, CloudChange Vision, Inc. - -
Mitsutaka TAKADAKernel, ApplicationCenter for Embedded Computing Systems, Nagoya Univ. - -
Masayoshi NIWANOAutomotive components, Cloud, IDEEXEO Digital Solutions -
Tatsuya HUKUDACloud, RoboticsINTEC Inc. - -
Akihiro KOMORIVisualization -

Only those who have given permission are listed.

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Members & Roles

MembersRolesOrganizationSNS
Takashi MORIProject General Manager, AthrillESM, Inc. + +
Hideki TAKASEmROS, ROS, IoTThe University of Tokyo / JST PRESTO + +
Shintaro HOSOAIIDE, Modeling, Visualization, CloudChange Vision, Inc. + +
Mitsutaka TAKADAKernel, ApplicationCenter for Embedded Computing Systems, Nagoya Univ. + +
Masayoshi NIWANOAutomotive components, Cloud, IDEEXEO Digital Solutions +
Tatsuya HUKUDACloud, RoboticsINTEC Inc. + +
Akihiro KOMORIVisualization +

Only those who have given permission are listed.

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\ No newline at end of file diff --git a/en/docs/aimat/index.html b/en/docs/aimat/index.html index 34abf15e..d27920a0 100644 --- a/en/docs/aimat/index.html +++ b/en/docs/aimat/index.html @@ -1,4 +1,3 @@ -Our Goal -

Our Goal

Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa.

Our goal is to establish a simulation environment and ecosystem for engineers who develop/provide massive and complex IoT systems.

Hakoniwa’s target is an information system with various devices connected by a network. +Our Goal

Our Goal

Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa.

Our goal is to establish a simulation environment and ecosystem for engineers who develop/provide massive and complex IoT systems.

Hakoniwa’s target is an information system with various devices connected by a network. We envision IoT applications in various fields, such as autonomous driving, logistics, and space development.

Hakoniwa targets the following users

  • System developers: engineers who develop IoT systems and their components
  • Service providers: Engineers who promote the provision of system services using the IoT.
  • Developers and providers of Hakoniwa assets
    • Assets here refer to the system components of Hakoniwa.

The strength and novelty of the Hakoniwa project is the ability to verify the target system with arbitrary accuracy by linking the Hakoniwa Asset. Then, according to technical domain and evaluation target, users can replace the Hakoniwa assets and verify them at any target / abstraction level / accuracy.

Concept
Hakoniwa Core

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\ No newline at end of file diff --git a/en/docs/background/index.html b/en/docs/background/index.html index ac40a121..bcd172c7 100644 --- a/en/docs/background/index.html +++ b/en/docs/background/index.html @@ -1,4 +1,3 @@ -Technical Background -

Technical Background

Here is some background on how we reached our Hakoniwa concept.

The Internet of Things (IoT) is the mixed martial art of information technology. +Technical Background

Technical Background

Here is some background on how we reached our Hakoniwa concept.

The Internet of Things (IoT) is the mixed martial art of information technology. It is because IoT systems are composed of diverse and large numbers of information devices that are intricately intertwined through network communications, requiring many engineers from various technical fields to gather together and pool their wisdom to build an IoT system.

Consider, as an example, an autonomous driving system. It crosses various technical domains as follows.

  • Embedded Systems
    • Development of autonomous determination software for driving
    • Development of communication system between ECUs
  • Control Systems
    • Development of ECU hardware to control mechanical and electrical systems
  • IT & Network
    • Development of Web UI and smartphone applications
    • Management and maintenance of cloud servers for statistical processing of big data
    • Realization of efficient inter-vehicle and inter-device communication control
  • application Systems
    • Development of vehicle assignment management and traffic flow management applications

However, we face the following challenges to realizing such an IoT system.

  • Complexity of the problem path
    • It can hold potential problems that only become visible when integrated.
    • Inconsistency between various devices.
  • Complexity of cause investigation
    • Difficult to investigate what and where is going on.
    • Debugging an entire system is complicated by nature.
  • Costs of verification and experimentation
    • Engineers in various fields are needed
    • labor-intensive, time-consuming, and expensive.
    • Thus, it is not easy to verification

Next, consider the potential challenges when building IoT services using robots.

  • No one knows how to create effective new services using robots.
  • When considering a new service, it takes too much preparation and time to test it with an actual robot.
  • System requirements may change frequently, requiring high effort to apply changes
  • Difficulty in combining causes frequent trouble during testing.

Hakoniwa intends to solve such technical issues and accelerate the development of IoT systems and the construction of services.

Concept

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\ No newline at end of file diff --git a/en/docs/concept/index.html b/en/docs/concept/index.html index 273cc69c..218c4026 100644 --- a/en/docs/concept/index.html +++ b/en/docs/concept/index.html @@ -1,3 +1,2 @@ -Concept -

Concept

The concept and use case of Hakoniwa.

The concept of Hakoniwa is “Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !”

We provide a virtual environment, which makes it easy to combine and demonstrate different software and services when developing IoT, automated driving systems, cloud robotics systems, etc.

We envision a use scenario where engineers from diverse fields gather to develop IoT systems.
The “box” simulates the events and states of complex federated IoT systems according to the desired scenario. +Concept

Concept

The concept and use case of Hakoniwa.

The concept of Hakoniwa is “Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !”

We provide a virtual environment, which makes it easy to combine and demonstrate different software and services when developing IoT, automated driving systems, cloud robotics systems, etc.

We envision a use scenario where engineers from diverse fields gather to develop IoT systems.
The “box” simulates the events and states of complex federated IoT systems according to the desired scenario. And, by just replacing the “assets” that are the system components of Hakoniwa, the user can arbitrarily change the validation’s target / abstraction level / accuracy.

For your information, the origin of Hakoniwa is one of the traditional Japanese cultures in which various elements such as small trees, dolls, bridges, and boats are arranged in a miniature garden in a small box to recreate a picturesque scene.

Technical Background
Our Goal

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\ No newline at end of file diff --git a/en/docs/core/index.html b/en/docs/core/index.html index bb700acf..78e4eda8 100644 --- a/en/docs/core/index.html +++ b/en/docs/core/index.html @@ -1,3 +1,2 @@ -Hakoniwa Core -

Hakoniwa Core

Here are the core functions and the functional characteristics of Hakoniwa.

The four core functions of Hakoniwa are as follows.

  1. Scheduling
  2. Synchronization and Communication
  3. Time Management
  4. Asset Management

Also, we believe that the following functional characteristics are essential for Hakoniwa’s core functions.

  1. Componentization
  2. Visualization
  3. Event Driven
  4. Automation

The core functions and functional characteristics of Hakoniwa are still under design study in the WG while developing the prototype model. +Hakoniwa Core

Hakoniwa Core

Here are the core functions and the functional characteristics of Hakoniwa.

The four core functions of Hakoniwa are as follows.

  1. Scheduling
  2. Synchronization and Communication
  3. Time Management
  4. Asset Management

Also, we believe that the following functional characteristics are essential for Hakoniwa’s core functions.

  1. Componentization
  2. Visualization
  3. Event Driven
  4. Automation

The core functions and functional characteristics of Hakoniwa are still under design study in the WG while developing the prototype model. We will add more details as we progress.

Our Goal
Underlying technology

© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file diff --git a/en/docs/index.html b/en/docs/index.html index dda172e0..8aa3fa07 100644 --- a/en/docs/index.html +++ b/en/docs/index.html @@ -1,2 +1 @@ -What is Hakoniwa -

What is Hakoniwa

HAKONIWA logo
Hakoniwa is a virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics. The concept of Hakoniwa is Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !

Technical Background

Why Hakoniwa is essential

Concept

What is Hakoniwa?

Our Goal

Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa

Hakoniwa Core

Core technologies of Hakoniwa

Underlying technology

Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa

Roadmap

R&D Guideline and roadmap

© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file +What is Hakoniwa

What is Hakoniwa

HAKONIWA logo
Hakoniwa is a virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics. The concept of Hakoniwa is Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !

Technical Background

Why Hakoniwa is essential

Concept

What is Hakoniwa?

Our Goal

Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa

Hakoniwa Core

Core technologies of Hakoniwa

Underlying technology

Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa

Roadmap

R&D Guideline and roadmap

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\ No newline at end of file diff --git a/en/docs/roadmap/index.html b/en/docs/roadmap/index.html index 91151619..c5f91094 100644 --- a/en/docs/roadmap/index.html +++ b/en/docs/roadmap/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -Roadmap -

Roadmap

Here is a roadmap for Hakoniwa's R&D. +Roadmap

Roadmap

Here is a roadmap for Hakoniwa's R&D.

Hokoniwa WG is working on “big goals, little by little.”

Our current main activity is to create prototype models to realize the concept and to examine the technology. All of these R&D results are released as OSS. We desire continuous maturation of the core technologies and expansion of the various functions of Hakoniwa by sharing each prototype model and receiving feedback on it.

The Hakoniwa Project is engaged in research and development, first constructing and disseminating educational packages and then expanding into product development. diff --git a/en/docs/technical/index.html b/en/docs/technical/index.html index 7686f2a8..879203c3 100644 --- a/en/docs/technical/index.html +++ b/en/docs/technical/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -Underlying technology -

Underlying technology

Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa.

TOPPERS Kernel

Developed by the TOPPERS Project, it is an open-source real-time kernel that extends the standard profile of the µITRON4.0 specification. +Underlying technology

Underlying technology

Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa.

TOPPERS Kernel

Developed by the TOPPERS Project, it is an open-source real-time kernel that extends the standard profile of the µITRON4.0 specification. It primarily targeted embedded systems that require high reliability, safety, and real-time performance.

TOPPERS

Athrill

The CPU instruction set simulator is the core of Hakoniwa.
Members of Hokoniwa WG mainly develop it. It enables debugging and functional verification of the behavior of embedded microcontrollers and peripherals at the instruction level. Currently, V850/RH850 and ARMv7-A are mainly supported.

The software is being developed as open source under the TOPPERS license.

mROS

ｍROS is a lightweight ROS (ROS1) execution environment for embedded systems. It enables publication-subscription communication from an embedded microcontroller to a ROS master and ROS nodes on a host PC. Computing System Laboratory, Graduate School of IST, The University of Tokyo plays a leading role in the development.
It targets systems such as Simulation of collaborative operation of multiple robots.

RDBOX

RDBOX (Robotics Developers BOX) is a framework for automatically building Kubernetes clusters and secure, scalable Wi-Fi networks optimized for ROS robots and IoT. diff --git a/en/index.html b/en/index.html index 6215dd1a..7ee391d9 100644 --- a/en/index.html +++ b/en/index.html @@ -1,2 +1 @@ -Hakoniwa -

Hakoniwa

HAKONIWA logo

A virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics

    What’s New

    • 2022.06.15
      • The English version of this site has been published.

© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file +Hakoniwa

Hakoniwa

HAKONIWA logo

A virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics

    What’s New

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\ No newline at end of file diff --git a/en/page/1/index.html b/en/page/1/index.html index 66b96559..2f6c239d 100644 --- a/en/page/1/index.html +++ b/en/page/1/index.html @@ -1 +1,2 @@ -https://toppers.github.io/hakoniwa/en/ \ No newline at end of file +https://toppers.github.io/hakoniwa/en/ + \ No newline at end of file diff --git a/en/page/2/index.html b/en/page/2/index.html index 8d8acd32..b6961639 100644 --- a/en/page/2/index.html +++ b/en/page/2/index.html @@ -1,4 +1,3 @@ -Ens -

Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers

Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
Follow us on Twitter

  • Underlying technology  

    Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa

  • Roadmap  

    R&D Guideline and roadmap

  • Microcomputer-controlled robot simulation   +Ens

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    \ No newline at end of file diff --git a/en/page/3/index.html b/en/page/3/index.html index e7143204..fbef23c6 100644 --- a/en/page/3/index.html +++ b/en/page/3/index.html @@ -1,3 +1,2 @@ -Ens -

    Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers

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    • Simulation of collaborative operation of multiple robots   +Ens

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      © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

      \ No newline at end of file diff --git a/en/prototypes/harmony-robot/index.html b/en/prototypes/harmony-robot/index.html index 504303d3..d6c727ba 100644 --- a/en/prototypes/harmony-robot/index.html +++ b/en/prototypes/harmony-robot/index.html @@ -1,2 +1 @@ -Simulation of inter-robot cooperative operation -

      Simulation of inter-robot cooperative operation

      Integration of cloud computing and robotics.

      This is a Hakoniwa prototype model for integration of cloud computing and robotics.

      Design intent from a technical study perspective

      • Study of specific methods of cloud computing integration
      • Study on how to coordinate with other robots (challenge to more complex robot operation/interference)
      • Study of mechanisms to augment Hakoniwa assets

      Other design intent

      • Interaction with RDBOX ( establish a track record of Hakoniwa as a development virtual environment)
      • Promote Hakoniwa to the RDBOX user base (PR activities)

      The prototype model is currently under development. So please wait for its release.

      © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

      \ No newline at end of file +Simulation of inter-robot cooperative operation

      Simulation of inter-robot cooperative operation

      Integration of cloud computing and robotics.

      This is a Hakoniwa prototype model for integration of cloud computing and robotics.

      Design intent from a technical study perspective

      • Study of specific methods of cloud computing integration
      • Study on how to coordinate with other robots (challenge to more complex robot operation/interference)
      • Study of mechanisms to augment Hakoniwa assets

      Other design intent

      • Interaction with RDBOX ( establish a track record of Hakoniwa as a development virtual environment)
      • Promote Hakoniwa to the RDBOX user base (PR activities)

      The prototype model is currently under development. So please wait for its release.

      © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

      \ No newline at end of file diff --git a/en/prototypes/index.html b/en/prototypes/index.html index 84b70d21..e95aa185 100644 --- a/en/prototypes/index.html +++ b/en/prototypes/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -Prototype models -

      Prototype models

        We are building the following prototype model to realize the Hokoniwa concept and for the technical review of the WG members.

      • Microcomputer-controlled robot simulation   +Prototype models

        Prototype models

        © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

        \ No newline at end of file diff --git a/en/prototypes/multi-robot/index.html b/en/prototypes/multi-robot/index.html index e56e3b17..da9221dd 100644 --- a/en/prototypes/multi-robot/index.html +++ b/en/prototypes/multi-robot/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -Simulation of collaborative operation of multiple robots -

        Simulation of collaborative operation of multiple robots

        Collaborative operation of multiple ROS robots using the Photon library and VR environment.

        This prototype model simulates multiple robots and control programs in the same environment. +Simulation of collaborative operation of multiple robots

        Simulation of collaborative operation of multiple robots

        Collaborative operation of multiple ROS robots using the Photon library and VR environment.

        This prototype model simulates multiple robots and control programs in the same environment. This prototype uses Unity’s Photon library to synchronize multiple Unity environments and even time synchronization among assets and uses VR technology to dive into the simulation environment for verification.

        Design intent from a technical study perspective

        • Study of methods of collaboration in multiple environments (e.g., simulation time synchronization)
        • Study on how visualize communication among Hakoniwa assets (including ROS/ROS2 collaboration)/ROS2連携含む）
        • Study of mechanisms to augment Hakoniwa assets

        Other design intent

        • Promote Hakoniwa to the ROS user base (PR activities)

        Installation & Usage

        Various demos are available at the following Github repository. Try them out.

        ‐ toppers/hakoniwa-ros-multiplay

        Demonstration of examples

        • Multiple robot collaboration with photon
        • Scene of connection with Oculus Quest
        • Scene diving into Hakoniwa using VR diff --git a/en/prototypes/page/1/index.html b/en/prototypes/page/1/index.html index 449f1432..631556f2 100644 --- a/en/prototypes/page/1/index.html +++ b/en/prototypes/page/1/index.html @@ -1 +1,2 @@ -https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/ \ No newline at end of file +https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/ + \ No newline at end of file diff --git a/en/prototypes/ros-robot/index.html b/en/prototypes/ros-robot/index.html index bff8c66b..1393052f 100644 --- a/en/prototypes/ros-robot/index.html +++ b/en/prototypes/ros-robot/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -ROS controlled robot simulation -

          ROS controlled robot simulation

          Example of simulation by collaboration between ROS and Hakoniwa.

          This prototype model uses ROS/ROS2 to collaborate with multiple and single robots. +ROS controlled robot simulation

          ROS controlled robot simulation

          Example of simulation by collaboration between ROS and Hakoniwa.

          This prototype model uses ROS/ROS2 to collaborate with multiple and single robots. This prototype is lighter than Gazebo, often used with ROS, and allows for easy customization of robots and environments in Unity and the introduction of URDF format models.

          Design intent from a technical study perspective

          • Running simulations using ROS, which is commonly used for robot control
          • Study on how to coordinate with other robots

          Other design intent

          • Introduce robots controlled by ROS to create a simulation environment that mixes multiple control mechanisms

          Installation & Usage

          A trial package with minimal configuration and procedures is available in the GitHub repository below. We encourage you to try it out.

          Demonstration of examples

          modelROSdemo

          Acknowledgments & Notes

          We want to thank Associate Professor Akio YOSHIOKA and undergraduate students Ryoji SUGISAKI and Akemi KIMURA of Takarazuka University school of media art in Tokyo for their cooperation in designing the Unity package for TurtleBot3.

          TurtleBot3’s Unity assets are based on data provided by Robotiz, Inc. We sincerely appreciate their cooperation.

          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

          \ No newline at end of file diff --git a/en/prototypes/single-robot/index.html b/en/prototypes/single-robot/index.html index 27eea641..167a173d 100644 --- a/en/prototypes/single-robot/index.html +++ b/en/prototypes/single-robot/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -Microcomputer-controlled robot simulation -

          Microcomputer-controlled robot simulation

          Example of collaboration between microcomputer simulator and Hakoniwa.

          This is a Hakoniwa prototype model with one SBC, designed based on the challenges of ET Robocon. +Microcomputer-controlled robot simulation

          Microcomputer-controlled robot simulation

          Example of collaboration between microcomputer simulator and Hakoniwa.

          This is a Hakoniwa prototype model with one SBC, designed based on the challenges of ET Robocon. This prototype can verify by linking the program’s behavior on the embedded microcontroller with the robot’s behavior.

          Design intent from a technical study perspective

          • Study on how to integrate between physical simulators and microcomputer simulators
          • Study of time synchronization between different simulators

          Other design intent

          • Promote Hakoniwa to ET Robot contenst participants (PR activities)

          Installation & Usage

          A trial package with minimal configuration and procedures is available in the GitHub repository below. We encourage you to try it out.

          Demonstration of examples

          modelAdemo

          modelAdemo1

          modelAdemo2

          Acknowledgments & Notes

          We want to thank Associate Professor Akio YOSHIOKA and undergraduate students Ryoji SUGISAKI, Akemi KIMURA and Jumpei CHIBA of Takarazuka University school of media art in Tokyo for their cooperation in designing the Unity package.

          Unity assets of HackEV are based on data provided by the ET Robocon Executive Committee. We want to express our deepest gratitude to the Executive Committee.
          However, please note that this asset is different from the production environment of the ET Robocon. diff --git a/en/repositories/index.html b/en/repositories/index.html index 5fd7d001..49fd2b95 100644 --- a/en/repositories/index.html +++ b/en/repositories/index.html @@ -1,2 +1 @@ -Repository List -

          Repository List

          Open source software developed and maintained by Hakoniwa WG.

          Hakoniwa

          LinksOutline
          hakoniwaRepository for general support handling and content management of this website
          hakoniwa-single_robotPackage that can try Hakoniwa Prototype Model A: Simulator for Single Robot with minimum configuration and procedures
          hakoniwa-ros2simEnvironment for easy simulation of ROS 2 programs on Hakoniwa
          hakoniwa-coreRepository for prototype development of Hakoniwa Core Function

          Athrill

          LinksOutline
          athrillAthrill core (target-independent part)
          athrill-deviceathrill device for external shared library.
          athrill-target-v850e2mv850e2m Target dependencies for Athrill
          athrill-target-ARMv7-AARMv7-A Target dependencies for Athrill
          athrill-target-rh850f1xrh850f1x Target dependencies for Athrill
          athrill-gcc-v850e2mgcc package for Athrill V850E2M target

          TOPPERS kernel

          LinksOutline
          ev3rt-athrill-v850e2mV850E2M version of TOPPERS/EV3RT platform for Athrill
          ev3rt-athrill-ARMv7-AArm v7-A version of TOPPERS/EV3RT platform for Athrill
          asp-athrill-mbedPackage of TOPPERS/ASP kernel and Mbed library for Athrill

          Unity

          LinksOutline
          hakoniwa-Unity-PackageUnity Asset Package for Hakoniwa

          mROS

          LinksOutline
          mROSA lightweight runtime environment of ROS 1 nodes onto embedded devices
          mROS 2A lightweight runtime environment of ROS 1 nodes onto embedded devices

          Samples

          LinksOutline
          hakoniwa-scenario-samplesSample collection of Hakoniwa behavior scenarios

          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

          \ No newline at end of file +Repository List

          Repository List

          Open source software developed and maintained by Hakoniwa WG.

          Hakoniwa

          LinksOutline
          hakoniwaRepository for general support handling and content management of this website
          hakoniwa-single_robotPackage that can try Hakoniwa Prototype Model A: Simulator for Single Robot with minimum configuration and procedures
          hakoniwa-ros2simEnvironment for easy simulation of ROS 2 programs on Hakoniwa
          hakoniwa-coreRepository for prototype development of Hakoniwa Core Function

          Athrill

          LinksOutline
          athrillAthrill core (target-independent part)
          athrill-deviceathrill device for external shared library.
          athrill-target-v850e2mv850e2m Target dependencies for Athrill
          athrill-target-ARMv7-AARMv7-A Target dependencies for Athrill
          athrill-target-rh850f1xrh850f1x Target dependencies for Athrill
          athrill-gcc-v850e2mgcc package for Athrill V850E2M target

          TOPPERS kernel

          LinksOutline
          ev3rt-athrill-v850e2mV850E2M version of TOPPERS/EV3RT platform for Athrill
          ev3rt-athrill-ARMv7-AArm v7-A version of TOPPERS/EV3RT platform for Athrill
          asp-athrill-mbedPackage of TOPPERS/ASP kernel and Mbed library for Athrill

          Unity

          LinksOutline
          hakoniwa-Unity-PackageUnity Asset Package for Hakoniwa

          mROS

          LinksOutline
          mROSA lightweight runtime environment of ROS 1 nodes onto embedded devices
          mROS 2A lightweight runtime environment of ROS 1 nodes onto embedded devices

          Samples

          LinksOutline
          hakoniwa-scenario-samplesSample collection of Hakoniwa behavior scenarios

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          \ No newline at end of file diff --git a/en/tags/index.html b/en/tags/index.html index fe5be3ed..b48af111 100644 --- a/en/tags/index.html +++ b/en/tags/index.html @@ -1,2 +1 @@ -Tags -

          Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers

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          \ No newline at end of file diff --git a/en/tags/page/1/index.html b/en/tags/page/1/index.html index d3f0e5f0..49ee0b2d 100644 --- a/en/tags/page/1/index.html +++ b/en/tags/page/1/index.html @@ -1 +1,2 @@ -https://toppers.github.io/hakoniwa/en/tags/ \ No newline at end of file +https://toppers.github.io/hakoniwa/en/tags/ + \ No newline at end of file diff --git a/getting-started/app-customize/index.html b/getting-started/app-customize/index.html index 45dd17e6..34bb5ffc 100644 --- a/getting-started/app-customize/index.html +++ b/getting-started/app-customize/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -制御プログラムの変更方法 -

          制御プログラムの変更方法

          [Getting Started 1] tb3の制御プログラムの変更方法を紹介します.

          ソースコードの場所

          今回のサンプルのtb3の制御プログラムは、 +制御プログラムの変更方法

          制御プログラムの変更方法

          [Getting Started 1] tb3の制御プログラムの変更方法を紹介します.

          ソースコードの場所

          今回のサンプルのtb3の制御プログラムは、 /ros2/workspace/src/tb3/src/tb3ctrl.cpp に配置されています。 詳細は実際のコードを見て頂くとして主要な部分を紹介していきます。ページの最後にコードの抜粋を示します。

          制御プログラムの概要

          Unity上のロボットと制御プログラムとは、ROSで通信しています。 Unity上のロボットからはレーザースキャナから周囲360°の距離データが送られてきます。制御プログラムからはロボットの移動量を送信します。

          この制御プログラムは、壁沿いに周回するような制御を行っています。do_forwardで前方の距離が一定以上あれば前進し、turn_rightでは右側の距離が一定以上であれば旋回します。

          このように制御部分は非常に小さく、他はROSで通信するためのボイラープレートとなっています。 diff --git a/getting-started/architecture-overview/index.html b/getting-started/architecture-overview/index.html index 696f31b9..6fcb38b8 100644 --- a/getting-started/architecture-overview/index.html +++ b/getting-started/architecture-overview/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -箱庭のアーキテクチャ -

          箱庭のアーキテクチャ

          [Getting Started 0] 箱庭のシステムアーキテクチャと動作の仕組みを紹介します.

          前提環境

          箱庭 ROS シミュレータ:hakoniwa-ros2sim +箱庭のアーキテクチャ

          箱庭のアーキテクチャ

          [Getting Started 0] 箱庭のシステムアーキテクチャと動作の仕組みを紹介します.

          前提環境

          箱庭 ROS シミュレータ:hakoniwa-ros2sim を例題に解説するため、このチュートリアルが終わっておりプロジェクトが参照できることが望ましいです。

          ROS向け箱庭のシステム構成

          ros2simのプロジェクトでは、Unity上のTortleBot3(tb3)をROS2のアプリから制御するシミュレーションを行います。 以下にWindows/WSL2でのシステム構成を示しています。大まかには制御対象であるUnity上のtb3とそれを制御するtb3ctrlがROSで通信しています。

          ROS向け箱庭のシステム構成

          フォルダ構成

          githubからCloneしたプロジェクトのフォルダ構成は以下のようになっています。主に/ros2/workspace, /ros2/unityを扱えばよく、 他のフォルダは本説明には含まれないため一旦無視してください。

          • hakowani-ros2sim/
            • ros2/
              • workspace/ : ROSのワークスペース。Docker上にマウントされる
              • unity/tb3/ : Unityのプロジェクト

          workspace/はROSのワークスペースで、ここに制御用のROSアプリを作成します。src下にはいくつかアプリが入っていますが、 diff --git a/getting-started/env-customize/index.html b/getting-started/env-customize/index.html index a1939b03..cd2373ed 100644 --- a/getting-started/env-customize/index.html +++ b/getting-started/env-customize/index.html @@ -1,2 +1 @@ -コースの変更方法 -

          コースの変更方法

          [Getting Started 2] コースのカスタマイズ方法を紹介します.

          執筆中

          制御プログラムの変更方法
          ロボットのカスタマイズ方法

          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

          \ No newline at end of file +コースの変更方法

          コースの変更方法

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          \ No newline at end of file diff --git a/getting-started/index.html b/getting-started/index.html index 137418b6..02f65d44 100644 --- a/getting-started/index.html +++ b/getting-started/index.html @@ -1,2 +1 @@ -Getting started -

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          [Getting Started 3] ROS向けプロトタイプを元にロボットのカスタマイズ方法を紹介します

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          \ No newline at end of file diff --git a/index.html b/index.html index 282271e5..dc279cae 100644 --- a/index.html +++ b/index.html @@ -1,2 +1 @@ -箱庭 -

          箱庭

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          IoT／クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境

            トピックス・イベント案内

            • 2023年9月26日(火)に開催された ROSCon JP 2023 に、TOPPERSプロジェクト／箱庭WGはブロンズスポンサーとして協賛しました。
            • 箱庭のconnpassイベント を不定期に実施しています。もくもく会や茶話会、チュートリアル会などを一般公開で実施しており、箱庭WGの開発メンバも参加しています。
              • もくもく会：各自のやりたいことや知りたいことを持ち寄って、まず自己紹介を交えてやりたいことを表明し、そして「もくもく」とそれぞれ自由にやりたいことを進めて、そして最後には進捗を共有する会です。
              • 茶話会では：ランチタイムやアフターファイブに開催予定で、各自でお弁当や飲み物を準備して、箱庭に関係しそうなネタや最近の活動の進捗などをゆるく議論（というより雑談）する会です。ロボットやIoTの仮想化／シミュレーションなど、箱庭に限らないネタもばんばん取り上げます。
              • チュートリアル会：箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。チュートリアルのページにて、スライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
              • 箱庭のことはいろいろなイベントで見聞きして気になっているんだけど,,, よし動かしてみよう！と思っているけども幾数月,,, 箱庭はさておき Unity x ROS がとっても気になる！！という方々、ぜひともご参加ください。特に定まった議題などはありませんので、とりま開発メンバと雑談してみたい方々の参加も大歓迎です。
            • 箱庭WG主査の森崇を職務執行者として、2023年8月1日に合同会社箱庭ラボを設立しました。
              • 箱庭ラボの目標は、誰でも手軽に箱庭を体験できる環境を創出することです。長年TOPPERSプロジェクトとして開発してきたオープンソース仮想空間「箱庭」でエンジニアが自身の開発成果を共有し、枠組みや境界を越えて共創することで新しい価値を生み出すことを目指しています。この夢のような箱庭の実現に向けて、TOPPERS/箱庭の開発を推進し、先端の生成AI技術活用や箱庭プラットフォームの整備、さらにはチュートリアル会の開催やドキュメント整備等を通じて箱庭コミュニティを育てていきます。
              • Informationのブログページでは、箱庭の最新の開発状況や活動内容について紹介しています。ぜひご覧ください。
            • モノづくりスペシャリストのための情報ポータル「MONOist」に連載記事を寄稿しています。
              「仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ」 という連載タイトルにて、箱庭の活動を織り交ぜながらこれからのIoTシステム開発の姿を紹介しています。ぜひご覧ください。

            更新情報

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          \ No newline at end of file +箱庭

          箱庭

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            • 2023年9月26日(火)に開催された ROSCon JP 2023 に、TOPPERSプロジェクト／箱庭WGはブロンズスポンサーとして協賛しました。
            • 箱庭のconnpassイベント を不定期に実施しています。もくもく会や茶話会、チュートリアル会などを一般公開で実施しており、箱庭WGの開発メンバも参加しています。
              • もくもく会：各自のやりたいことや知りたいことを持ち寄って、まず自己紹介を交えてやりたいことを表明し、そして「もくもく」とそれぞれ自由にやりたいことを進めて、そして最後には進捗を共有する会です。
              • 茶話会では：ランチタイムやアフターファイブに開催予定で、各自でお弁当や飲み物を準備して、箱庭に関係しそうなネタや最近の活動の進捗などをゆるく議論（というより雑談）する会です。ロボットやIoTの仮想化／シミュレーションなど、箱庭に限らないネタもばんばん取り上げます。
              • チュートリアル会：箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。チュートリアルのページにて、スライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
              • 箱庭のことはいろいろなイベントで見聞きして気になっているんだけど,,, よし動かしてみよう！と思っているけども幾数月,,, 箱庭はさておき Unity x ROS がとっても気になる！！という方々、ぜひともご参加ください。特に定まった議題などはありませんので、とりま開発メンバと雑談してみたい方々の参加も大歓迎です。
            • 箱庭WG主査の森崇を職務執行者として、2023年8月1日に合同会社箱庭ラボを設立しました。
              • 箱庭ラボの目標は、誰でも手軽に箱庭を体験できる環境を創出することです。長年TOPPERSプロジェクトとして開発してきたオープンソース仮想空間「箱庭」でエンジニアが自身の開発成果を共有し、枠組みや境界を越えて共創することで新しい価値を生み出すことを目指しています。この夢のような箱庭の実現に向けて、TOPPERS/箱庭の開発を推進し、先端の生成AI技術活用や箱庭プラットフォームの整備、さらにはチュートリアル会の開催やドキュメント整備等を通じて箱庭コミュニティを育てていきます。
              • Informationのブログページでは、箱庭の最新の開発状況や活動内容について紹介しています。ぜひご覧ください。
            • モノづくりスペシャリストのための情報ポータル「MONOist」に連載記事を寄稿しています。
              「仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ」 という連載タイトルにて、箱庭の活動を織り交ぜながらこれからのIoTシステム開発の姿を紹介しています。ぜひご覧ください。

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          \ No newline at end of file diff --git a/index.xml b/index.xml index 56d20b2d..eb36bbeb 100644 --- a/index.xml +++ b/index.xml @@ -115,7 +115,7 @@ Project/Prefabs配下にいくつかのロボットモデルを用意してい センサ用ライト LightのRangeで光が届く範囲の距離を，SpotAngleで光が届く範囲の広さを調整できます．チュートリアルhttps://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial/箱庭チュートリアル会とは？ 箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！ 皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。 本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。 -#7 ROSConで世界デビューしてきた！会 なんと箱庭が世界デビュー！！🎉 ROSCon 2023 というROSの世界的な開発者会議に講演提案が採択されて，発表してきまっす！！ Title: An Integrated Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa and mROS 2 Abstract: In the era of IoT/Cloud Robotics, the need for collaborative development among engineers from various specialized fields, such as embedded systems, control, and AI, has become increasingly crucial. However, it is not easy to integrate each engineer's diverse technical fields, development languages, and environments. In this talk, we show a successful implementation of an integrated distributed simulation environment using "Hakoniwa" and "mROS 2".技術情報・発表資料https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/最新の技術情報 Qiita記事 最新の開発状況は、主にQiitaで発信しています。 +#8 なんなら宇宙に飛び出すぜ！会 なんなら箱庭は宇宙に飛び出しまっす！！🚀 10月17日(火)-20日(金)に富山で開催された第67回宇宙科学技術連合講演会（通称 宇科連） にて，次の発表を行いました！！ - オープンソース仮想環境「箱庭」を用いた搭載ソフトウェアへの適用 - ○高田 光隆(名大), 細合 晋太郎, 高瀬 英希(東大), 福田 竜也(インテック), 久保秋 真(チェンジビジョン), 森 崇(永和システムマネジメント) - 概要(英文のみ): When using simulations in flight software development, most cases are created on a project-by-project basis or use the environment provided by the platform. We have been researching and developing “Hakoniwa,” a virtual simulation environment for the IoT / Cloud Robotics area. We present a case study of its use in education and its application to SpaceWireOS, one of the onboard software platforms.技術情報・発表資料https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/最新の技術情報 Qiita記事 最新の開発状況は、主にQiitaで発信しています。 次のタグやOrganizationをフォローされると、最新情報が得やすくなります． tag: 箱庭 tag: athrill tag: mROS organization: TOPPERSプロジェクト なお、Qiita記事では開発途上の試行版であったり古い情報が記載されていることがあります。 このページの先頭に戻る diff --git a/ja/index.html b/ja/index.html index 2457c266..648d44eb 100644 --- a/ja/index.html +++ b/ja/index.html @@ -1 +1,2 @@ -https://toppers.github.io/hakoniwa \ No newline at end of file +https://toppers.github.io/hakoniwa + \ No newline at end of file diff --git a/prototypes/harmony-robot/index.html b/prototypes/harmony-robot/index.html index 90aebb89..ad4eb0d4 100644 --- a/prototypes/harmony-robot/index.html +++ b/prototypes/harmony-robot/index.html @@ -1,2 +1 @@ -ロボット間協調動作シミュレーション -

          ロボット間協調動作シミュレーション

          クラウドとロボティクスとの連携.

          クラウドとロボティクスとの連携を目指した箱庭プロトタイプモデルです．

          技術研鑽視点での狙い

          • クラウド連携方法検討
          • ロボット間の連携方法検討（より複雑なロボットの動き/干渉に挑戦）
          • 箱庭アセットを増やす仕組みの検討

          その他の狙い

          • RDBOX連携（開発支援仮想環境としての箱庭の実績作り）
          • RDBOXユーザ層に箱庭を広める（広報活動）

          現在，本プロトタイプモデルの実現に向けて鋭意開発中です．公開までしばしお待ちください．

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          \ No newline at end of file +ロボット間協調動作シミュレーション

          ロボット間協調動作シミュレーション

          クラウドとロボティクスとの連携.

          クラウドとロボティクスとの連携を目指した箱庭プロトタイプモデルです．

          技術研鑽視点での狙い

          • クラウド連携方法検討
          • ロボット間の連携方法検討（より複雑なロボットの動き/干渉に挑戦）
          • 箱庭アセットを増やす仕組みの検討

          その他の狙い

          • RDBOX連携（開発支援仮想環境としての箱庭の実績作り）
          • RDBOXユーザ層に箱庭を広める（広報活動）

          現在，本プロトタイプモデルの実現に向けて鋭意開発中です．公開までしばしお待ちください．

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          \ No newline at end of file diff --git a/prototypes/index.html b/prototypes/index.html index 931a06e0..ab8e967f 100644 --- a/prototypes/index.html +++ b/prototypes/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -プロトタイプ -

          プロトタイプ

            『箱庭の掲げるコンセプトを実現するために，またWGメンバの技術研鑽のために，以下のプロトタイプモデルの構築を進めています．

          • マイコン制御ロボットシミュレーション   +プロトタイプ

            プロトタイプ

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            \ No newline at end of file diff --git a/prototypes/multi-robot/index.html b/prototypes/multi-robot/index.html index 31ffcbd1..56a84367 100644 --- a/prototypes/multi-robot/index.html +++ b/prototypes/multi-robot/index.html @@ -1,5 +1,4 @@ -複数ロボットの連携制御シミュレーション -

            複数ロボットの連携制御シミュレーション

            Photonライブラリによる複数のROSロボットの連携とVR環境.

            複数のロボット，複数の制御プログラムによるシミュレーションを同じ環境で行うプロトタイプモデルです． +複数ロボットの連携制御シミュレーション

            複数ロボットの連携制御シミュレーション

            Photonライブラリによる複数のROSロボットの連携とVR環境.

            複数のロボット，複数の制御プログラムによるシミュレーションを同じ環境で行うプロトタイプモデルです． UnityのPhotonライブラリを用いて複数のUnity環境の同期を行っており，加えてアセット間の時間同期も実現しています． またVRによるシミュレーション環境へのダイブも試行しています．

            技術研鑽視点での狙い

            • マルチ環境での連携方法検討（シミュレーション時間同期等）
            • 箱庭アセット間の通信可視化方法の検討（ROS/ROS2連携含む）
            • 箱庭アセットの仕組み検討

            その他の狙い

            • ROSユーザ層に箱庭を広める（広報活動）

            導入方法と使用方法

            以下のGithubリポジトリにて，各種デモを公開しています．ぜひお試し下さい．

            ‐ toppers/hakoniwa-ros-multiplay

            動作例のデモ

            • photonによる複数ロボットの連携
            • Oculus Questとの接続の様子 diff --git a/prototypes/page/1/index.html b/prototypes/page/1/index.html index 0021b322..f220ca90 100644 --- a/prototypes/page/1/index.html +++ b/prototypes/page/1/index.html @@ -1 +1,2 @@ -https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/ \ No newline at end of file +https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/ + \ No newline at end of file diff --git a/prototypes/ros-robot/index.html b/prototypes/ros-robot/index.html index 1a719fbf..b18a4dba 100644 --- a/prototypes/ros-robot/index.html +++ b/prototypes/ros-robot/index.html @@ -1,3 +1,2 @@ -ROS制御ロボットシミュレーション -

              ROS制御ロボットシミュレーション

              ROSと箱庭の連携シミュレーション例.

              ロボットの制御にROS/ROS2を用いた箱庭プロトタイプモデルです．単体のロボットだけでなく，複数のロボットの連携動作も可能です． +ROS制御ロボットシミュレーション

              ROS制御ロボットシミュレーション

              ROSと箱庭の連携シミュレーション例.

              ロボットの制御にROS/ROS2を用いた箱庭プロトタイプモデルです．単体のロボットだけでなく，複数のロボットの連携動作も可能です． ROSで一般的に用いられているGazeboよりも軽量でロボットや環境もUnity上で容易にカスタマイズすることができ、URDF形式のモデルの導入も行うことができます。

              技術研鑽視点での狙い

              • 一般的なロボット制御に用いられているROSも含めたシミュレーションの実行
              • 複数のロボットを連携させたシミュレーションの実行

              その他の狙い

              • ROSのロボットも導入可能とすることで、複数の制御機構が混在したシミュレーション環境を実現する

              導入方法と使用方法

              最小の構成と手順で試行できるパッケージを，下記のGitHubリポジトリで公開しています．ぜひ試してみてください．

              動作例のデモ

              modelROSdemo

              謝辞・特記事項：

              TurtleBot3 の Unity パッケージの設計と作成にあたっては，宝塚大学 東京メディア芸術学部 吉岡章夫准教授および学部生の杉崎涼志さん，木村明美さんにご協力いただきました．

              TurtleBot3 のUnity アセットは，株式会社ロボティズ様より提供いただいたデータを基に作成しています．ご協力いただき深く感謝いたします．

              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

              \ No newline at end of file diff --git a/prototypes/single-robot/index.html b/prototypes/single-robot/index.html index 63736b5c..4ba1747f 100644 --- a/prototypes/single-robot/index.html +++ b/prototypes/single-robot/index.html @@ -1,3 +1,2 @@ -マイコン制御ロボットシミュレーション -

              マイコン制御ロボットシミュレーション

              マイコンシミュレータと箱庭の連携事例.

              単体のSBCで構成される単体ロボットを対象とした箱庭プロトタイプモデルです．ETロボコンを題材としています． +マイコン制御ロボットシミュレーション

              マイコン制御ロボットシミュレーション

              マイコンシミュレータと箱庭の連携事例.

              単体のSBCで構成される単体ロボットを対象とした箱庭プロトタイプモデルです．ETロボコンを題材としています． 組込みマイコン上のプログラムの振る舞いを，ロボット上の挙動と連携させて検証を進めることができます．

              技術研鑽視点での狙い

              • 物理シミュレータとマイコンシミュレータ間の連携方法の検討
              • 異なるシミュレータ間の時間同期の検討

              その他の狙い

              • ETロボコンユーザ層に箱庭を広める（広報活動）

              導入方法と使用方法

              最小の構成と手順で単体ロボット向けシミュレータを試行できるパッケージを，下記のGitHubリポジトリで公開しています．ぜひ試してみてください．

              動作例のデモ

              modelAdemo

              modelAdemo1

              modelAdemo2

              謝辞・特記事項：

              Unityパッケージの設計と作成にあたっては，宝塚大学 東京メディア芸術学部 吉岡章夫准教授および学部生の杉﨑涼志さん，木村明美さん，千葉純平さんにご協力いただきました．

              HackEVのUnityアセットは，ETロボコン実行委員会より提供いただいたデータを基に作成しています．実行委員会の皆さまに深く感謝いたします．
              ただし本アセットはETロボコンの本番環境とは異なりますので，大会に参加予定の方はご注意ください．また，本アセットは，個人利用または教育利用に限定してご利用ください．

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              \ No newline at end of file diff --git a/repositories/index.html b/repositories/index.html index 2bbde64f..34feaaac 100644 --- a/repositories/index.html +++ b/repositories/index.html @@ -1,2 +1 @@ -リポジトリ一覧 -

              リポジトリ一覧

              箱庭WGが開発・管理しているオープンソースソフトウェアを紹介します.

              箱庭本体

              略称・リンク概要備考
              hakoniwa全般的なサポート対応と本Webサイトのコンテンツ管理のためのリポジトリ
              hakoniwa-single_robot箱庭プロトタイプモデルA：単体ロボット向けシミュレータを最小の構成・手順で試行できるパッケージ
              hakoniwa-ros2sim箱庭上で ROS 2 プログラムを手軽にシミュレーションできる環境
              hakoniwa-core箱庭コア機能の試作開発用リポジトリ

              Athrill

              略称・リンク概要備考
              athrillAthrill本体(ターゲット非依存部)
              athrill-device外部デバイス連携のためのgRPCライブラリ
              athrill-target-v850e2mAthrill V850E2Mターゲット依存部
              athrill-target-ARMv7-AAthrill ARMv7-Aターゲット依存部
              athrill-target-rh850f1xAthrill RH850F1xターゲット依存部
              athrill-gcc-v850e2mAthrill V850E2Mターゲット対応のgccパッケージ

              TOPPERS kernel

              略称・リンク概要備考
              ev3rt-athrill-v850e2mTOPPERS/EV3RTプラットフォームのAthrill向けV850E2M版ASP3カーネルを代用
              ev3rt-athrill-ARMv7-ATOPPERS/EV3RTプラットフォームのAthrill向けARMv7-A版ASP3カーネルを代用
              asp-athrill-mbedAthrill向けTOPPERS/ASPカーネルとmbedライブラリのパッケージ

              Unity

              略称・リンク概要備考
              hakoniwa-Unity-Package箱庭向けのUnityアセット・パッケージ

              mROS

              略称・リンク概要備考
              mROS組込みデバイス向けROS 1ノード軽量実行環境
              mROS 2組込みデバイス向けROS 2ノード軽量実行環境

              Samples

              略称・リンク概要備考
              hakoniwa-scenario-samples箱庭の動作シナリオのサンプル集

              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

              \ No newline at end of file +リポジトリ一覧

              リポジトリ一覧

              箱庭WGが開発・管理しているオープンソースソフトウェアを紹介します.

              箱庭本体

              略称・リンク概要備考
              hakoniwa全般的なサポート対応と本Webサイトのコンテンツ管理のためのリポジトリ
              hakoniwa-single_robot箱庭プロトタイプモデルA：単体ロボット向けシミュレータを最小の構成・手順で試行できるパッケージ
              hakoniwa-ros2sim箱庭上で ROS 2 プログラムを手軽にシミュレーションできる環境
              hakoniwa-core箱庭コア機能の試作開発用リポジトリ

              Athrill

              略称・リンク概要備考
              athrillAthrill本体(ターゲット非依存部)
              athrill-device外部デバイス連携のためのgRPCライブラリ
              athrill-target-v850e2mAthrill V850E2Mターゲット依存部
              athrill-target-ARMv7-AAthrill ARMv7-Aターゲット依存部
              athrill-target-rh850f1xAthrill RH850F1xターゲット依存部
              athrill-gcc-v850e2mAthrill V850E2Mターゲット対応のgccパッケージ

              TOPPERS kernel

              略称・リンク概要備考
              ev3rt-athrill-v850e2mTOPPERS/EV3RTプラットフォームのAthrill向けV850E2M版ASP3カーネルを代用
              ev3rt-athrill-ARMv7-ATOPPERS/EV3RTプラットフォームのAthrill向けARMv7-A版ASP3カーネルを代用
              asp-athrill-mbedAthrill向けTOPPERS/ASPカーネルとmbedライブラリのパッケージ

              Unity

              略称・リンク概要備考
              hakoniwa-Unity-Package箱庭向けのUnityアセット・パッケージ

              mROS

              略称・リンク概要備考
              mROS組込みデバイス向けROS 1ノード軽量実行環境
              mROS 2組込みデバイス向けROS 2ノード軽量実行環境

              Samples

              略称・リンク概要備考
              hakoniwa-scenario-samples箱庭の動作シナリオのサンプル集

              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

              \ No newline at end of file diff --git a/showcase/index.html b/showcase/index.html index 02760497..7f814365 100644 --- a/showcase/index.html +++ b/showcase/index.html @@ -1,2 +1 @@ -ショーケース -

              ショーケース

              デモ動画やメディア掲載情報などを紹介します.

              「箱庭」コンセプトムービー2021

              2021年6月時点での箱庭の成果物で実現できることを、デモ動画としてまとめました。

              このページの先頭に戻る

              シミュレーション環境：箱庭を使ったROSロボットのCI（継続的インテグレーション）

              クラウドネイティブ環境上に構築した「箱庭」と合わせて、コミュニティ版GitLab（MIT Licence）が提供する、ソースコード管理機能及び、CI Runner機能を使ってCI（Continuous Integration，継続的インテグレーション）を実現しています。

              クラウドネイティブ環境はOSSであるRDBOX（Robotics Developer BOX）を使って構築しています。

              このページの先頭に戻る

              MONOistでの連載

              モノづくりスペシャリストのための情報ポータル「MONOist」に連載記事を寄稿しています。
              「仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ」という連載タイトルにて、箱庭の活動を織り交ぜながらこれからのIoTシステム開発の姿を紹介しています。ぜひご覧ください。

              このページの先頭に戻る

              Unity開発事例集

              ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社のWebページ「Unityを活用した開発事例 | Unity for Industry」において、箱庭の単体ロボット向けシミュレータが取り上げられています。

              「MANUFACTURE 製造分野でのUnity開発事例」の項目をご覧ください。

              このページの先頭に戻る

              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

              \ No newline at end of file +ショーケース

              ショーケース

              デモ動画やメディア掲載情報などを紹介します.

              「箱庭」コンセプトムービー2021

              2021年6月時点での箱庭の成果物で実現できることを、デモ動画としてまとめました。

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              シミュレーション環境：箱庭を使ったROSロボットのCI（継続的インテグレーション）

              クラウドネイティブ環境上に構築した「箱庭」と合わせて、コミュニティ版GitLab（MIT Licence）が提供する、ソースコード管理機能及び、CI Runner機能を使ってCI（Continuous Integration，継続的インテグレーション）を実現しています。

              クラウドネイティブ環境はOSSであるRDBOX（Robotics Developer BOX）を使って構築しています。

              このページの先頭に戻る

              MONOistでの連載

              モノづくりスペシャリストのための情報ポータル「MONOist」に連載記事を寄稿しています。
              「仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ」という連載タイトルにて、箱庭の活動を織り交ぜながらこれからのIoTシステム開発の姿を紹介しています。ぜひご覧ください。

              このページの先頭に戻る

              Unity開発事例集

              ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社のWebページ「Unityを活用した開発事例 | Unity for Industry」において、箱庭の単体ロボット向けシミュレータが取り上げられています。

              「MANUFACTURE 製造分野でのUnity開発事例」の項目をご覧ください。

              このページの先頭に戻る

              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

              \ No newline at end of file diff --git a/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/index.html b/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/index.html index 39ce253a..2e55f632 100644 --- a/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/index.html +++ b/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/index.html @@ -1,11 +1,10 @@ -単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 -

              単体ロボット向けシミュレータ導入手順

              .

              WSLのインストール

              Windows版の場合はWSLをインストールいただく必要があります．
              ※注意点として，現時点(2020/6月)時点では，WSL2はご利用いただけません(WSL2とUnity間でUDP通信できないため)．

              WSLのインストール方法は色々なサイトで紹介されておりますので，Ubuntu 18.04 LTSをインストールください．

              以下のサイト等が参考になるかと思います．

              インストールが完了したら，aptパッケージを更新しておきます．
              (更新しないと後ほど行うgccのインストールで失敗することがあるためです)

              $ sudo apt update
+gcc make $ sudo apt install build-essential ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              WSLのインストール
              Windows版の場合はWSLをインストールいただく必要があります．
              ※注意点として，現時点(2020/6月)時点では，WSL2はご利用いただけません(WSL2とUnity間でUDP通信できないため)．
              WSLのインストール方法は色々なサイトで紹介されておりますので，Ubuntu 18.04 LTSをインストールください．
              以下のサイト等が参考になるかと思います．
              インストールが完了したら，aptパッケージを更新しておきます．
              (更新しないと後ほど行うgccのインストールで失敗することがあるためです)
              $ sudo apt update
 
              aptパッケージを更新したら，あらかじめ以下が使用できるようにインストールしておきます
              • gcc
              • make
              $ sudo apt install build-essential
 
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\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_mac/index.html b/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_mac/index.html
index df26e834..3fe4856d 100644
--- a/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_mac/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_mac/index.html
@@ -1,6 +1,5 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Rubyのインストール
              v850版をご利用される場合は，RTOSがASP3になりますので，Rubyをインストールいただく必要があります．
+$ brew install ruby ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Rubyのインストール
              v850版をご利用される場合は，RTOSがASP3になりますので，Rubyをインストールいただく必要があります．
 ※EV3ロボット制御アプリをビルドする際に必要となります．
              Homebrewを使用してインストールします．
              $ brew install ruby
 
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\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/index.html b/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/index.html
index ac0007f2..3ba3c1fe 100644
--- a/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/index.html
@@ -1,5 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Rubyのインストール
              v850版をご利用される場合は，RTOSがASP3になりますので，Rubyをインストールいただく必要があります．
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Rubyのインストール
              v850版をご利用される場合は，RTOSがASP3になりますので，Rubyをインストールいただく必要があります．
 ※EV3ロボット制御アプリをビルドする際に必要となります．
              $ sudo apt install ruby
 
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\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/index.html b/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/index.html
index 969d7f2b..ac734daa 100644
--- a/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              athrill2のインストール
              athrill2のインストール手順
              • athrill のチェックアウト
              • athrill-target のチェックアウト
              • コンパイラのインストール
              • ビルド＆インストール
              athrill のチェックアウト
              athrill は，設計上，CPUアーキに依存しない共通コードとCPU依存するコードを分離しています．
              共通コードのチェックアウトは，以下の通りです．
              $ git clone https://github.com/toppers/athrill.git
+$ ls -l ../../athrill/bin/linux/athrill2
-rwxr-xr-x 1 user staff 628260 2 2 16:40 .">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              athrill2のインストール
              athrill2のインストール手順
              • athrill のチェックアウト
              • athrill-target のチェックアウト
              • コンパイラのインストール
              • ビルド＆インストール
              athrill のチェックアウト
              athrill は，設計上，CPUアーキに依存しない共通コードとCPU依存するコードを分離しています．
              共通コードのチェックアウトは，以下の通りです．
              $ git clone https://github.com/toppers/athrill.git
 
              athrill-target のチェックアウト
              CPUアーキに依存するコードは，athrill-target側で管理しています．
 今回のARM対応版は，ここにあります．
              $ git clone https://github.com/toppers/athrill-target-ARMv7-A.git
 
              なお，athrill と athrill-targetを以下のフォルダ構成にしてください．
              .
diff --git a/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/index.html b/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/index.html
index dad0dac5..18332287 100644
--- a/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              athrill2のインストール
              athrill2のインストール手順
              • athrill のチェックアウト
              • athrill-target のチェックアウト
              • コンパイラのインストール
              • ビルド＆インストール
              athrill のチェックアウト
              athrill は，設計上，CPUアーキに依存しない共通コードとCPU依存するコードを分離しています．
              共通コードのチェックアウトは，以下の通りです．
              $ git clone https://github.com/toppers/athrill.git
+$ ls -l ../../athrill/bin/linux/athrill2
-rwxr-xr-x 1 user staff 628260 2 2 16:40 .">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              athrill2のインストール
              athrill2のインストール手順
              • athrill のチェックアウト
              • athrill-target のチェックアウト
              • コンパイラのインストール
              • ビルド＆インストール
              athrill のチェックアウト
              athrill は，設計上，CPUアーキに依存しない共通コードとCPU依存するコードを分離しています．
              共通コードのチェックアウトは，以下の通りです．
              $ git clone https://github.com/toppers/athrill.git
 
              athrill-target のチェックアウト
              CPUアーキに依存するコードは，athrill-target側で管理しています．
              今回のV850対応版は，ここにあります．
              $ git clone https://github.com/toppers/athrill-target-v850e2m.git
 
              なお，athrill と athrill-targetを以下のフォルダ構成にしてください．
              .
 ├── athrill
diff --git a/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/index.html b/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/index.html
index 1d87013d..764e0b83 100644
--- a/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/index.html
@@ -1,6 +1,5 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              linux版64bit gccコンパイラ(ライブラリ含む)のインストール
              ARM版のathrill2を利用される場合は，以下のサイトを参考にコンパイラおよびライブラリをインストールください．
              Windows(WSL)
              Linux
              Mac
              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
              
\ No newline at end of file
+https://www.yokoweb.net/2018/05/16/macos-gcc-arm-brew-install/ ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              linux版64bit gccコンパイラ(ライブラリ含む)のインストール
              ARM版のathrill2を利用される場合は，以下のサイトを参考にコンパイラおよびライブラリをインストールください．
              Windows(WSL)
              Linux
              Mac
              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
              
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_v850/index.html b/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_v850/index.html
index 87bb23c7..53cd30fc 100644
--- a/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_v850/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_v850/index.html
@@ -1,9 +1,8 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              linux版64bit gccコンパイラ(ライブラリ含む)のインストール
              v850版のathrill2を利用される場合は，以下のサイトからコンパイラおよびライブラリ(athrill-gcc-package.tar.gz)をダウンロードください．
              $ tar xzvf athrill-gcc-package.tar.gz
+source ${HOME}/.bashrc ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              linux版64bit gccコンパイラ(ライブラリ含む)のインストール
              v850版のathrill2を利用される場合は，以下のサイトからコンパイラおよびライブラリ(athrill-gcc-package.tar.gz)をダウンロードください．
              $ tar xzvf athrill-gcc-package.tar.gz
 $ cd athrill-gcc-package/
 $ tar xzvf athrill-gcc.tar.gz
 $ ls usr/local/athrill-gcc/
diff --git a/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_arm/index.html b/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_arm/index.html
index 703767d0..c10e28fd 100644
--- a/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_arm/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_arm/index.html
@@ -1,8 +1,7 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              箱庭用 EV3RT 開発環境のダウンロード
              任意のフォルダ上で，athrillサンプル(athrill-sample)のプログラムを git clone してください．
              なお，cloneする場所は，以下のように athrillと同じフォルダ階層で実施してください．
               |---athril
+$ git clone https://github.com/toppers/ev3rt-athrill-ARMv7-A.git ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              箱庭用 EV3RT 開発環境のダウンロード
              任意のフォルダ上で，athrillサンプル(athrill-sample)のプログラムを git clone してください．
              なお，cloneする場所は，以下のように athrillと同じフォルダ階層で実施してください．
               |---athril
  |---athrill-target-ARMv7-A
  └---ev3rt-athrill-ARMv7-A
 
              clone方法は以下の通りです．
              $ git clone https://github.com/toppers/ev3rt-athrill-ARMv7-A.git
diff --git a/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/index.html b/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/index.html
index 382f6d70..01f6703b 100644
--- a/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/index.html
@@ -1,11 +1,10 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              箱庭用 EV3RT 開発環境のダウンロード
              任意のフォルダ上で，athrillサンプル(athrill-sample)のプログラムを git clone してください．
              なお，cloneする場所は，以下のように athrillと同じフォルダ階層で実施してください．
               |---athril
+$ git clone https://github.com/toppers/hakoniwa-scenario-samples.git ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              箱庭用 EV3RT 開発環境のダウンロード
              任意のフォルダ上で，athrillサンプル(athrill-sample)のプログラムを git clone してください．
              なお，cloneする場所は，以下のように athrillと同じフォルダ階層で実施してください．
               |---athril
  |---athrill-target-v850e2m
  └---ev3rt-athrill-v850e2m
 
              clone方法は以下の通りです．
              $ git clone https://github.com/toppers/ev3rt-athrill-v850e2m.git
diff --git a/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_arm/index.html b/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_arm/index.html
index e2c98df0..76936ba7 100644
--- a/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_arm/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_arm/index.html
@@ -1,10 +1,9 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              EV3ロボット制御プログラム
              現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
              ※まだ暫定構成です．
              ARM版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
              $ ls ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1/
+while(1) {
/**
* PID controller
*/
#define white 100
#define black 50
static float lasterror = 0, integral = 0;
static float midpoint = (white - black) / 2 + black;
{
float error = midpoint - ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_1);
integral = error + integral * 0.3;
float steer = 0.">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              EV3ロボット制御プログラム
              現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
              ※まだ暫定構成です．
              ARM版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
              $ ls ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1/
 app.c    app.h             device_config_mmap.txt  Makefile      memory_mmap.txt  simstart.bash
 app.cfg  athrill_mmap.bin  device_config.txt       Makefile.inc  memory.txt       unity_mmap.bin
 
              現状は，app.c/main_task で直接制御を行っています．
              コード断片は以下の通りです．
                  while(1) {
diff --git a/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/index.html b/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/index.html
index 793376fd..bf84e3c2 100644
--- a/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/index.html
@@ -1,10 +1,9 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              EV3ロボット制御プログラム
              現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
              v850版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
              $ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/
+while(1) {
/**
* PID controller
*/
#define white 100
#define black 10
static float lasterror = 0, integral = 0;
static float midpoint = (white - black) / 2 + black;
{
float error = midpoint - ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_1);
integral = error + integral * 0.">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              EV3ロボット制御プログラム
              現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
              v850版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
              $ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/
 app.c    app.h             device_config_mmap.txt  log.txt       memory_mmap.txt  unity_mmap.bin
 app.cfg  athrill_mmap.bin  device_config.txt       Makefile.inc  memory.txt
 
              または
              $ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/color_sensor/
diff --git a/single-robot-setup-detail/60_unity_install/index.html b/single-robot-setup-detail/60_unity_install/index.html
index 42446a8b..f99832bf 100644
--- a/single-robot-setup-detail/60_unity_install/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/60_unity_install/index.html
@@ -1,7 +1,6 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
              Unityパッケージのダウンロード
              単体ロボット向けシミュレータで使用するUnityパッケージを2種類用意してあります．
+Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法 single-robot-HackEV(v2.1) を使用する場合 single-robot-HackEV(v2.0) を使用する場合 single-robot-HackEV または ev3rt-simple-robot を使用する場合 ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
              Unityパッケージのダウンロード
              単体ロボット向けシミュレータで使用するUnityパッケージを2種類用意してあります．
 どちらかのパッケージをご選択いただき，ダウンロードを行ってください．
              使用するUnityパッケージ説明
              single-robot-HackEVHackEVを模した走行体モデルを使用しています
              ev3rt-simple-robotシンプルな走行体モデルを使用しています
              single-robot-HackEV(v2.0)上記２つのモデルを含んでおり自由に選択できます
              single-robot-HackEV(v2.1)single-robot-HackEV(v2.0)の内容に加え，シミュレータのコンフィグ機能，バイナリ実行機能を追加したものとなっております．(Windows, Mac対応済み．Linux版は開発中です)
              それぞれ下記からダウンロードしてください
              使用するUnityのパッケージによって，設定画面のレイアウトが異なりますため，
              ご選択いただいたUnityパッケージに合わせた導入手順をご参照ください
              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
              
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/index.html b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/index.html
index b2196d5d..af69db95 100644
--- a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
              Unityのインストール
              Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
              以下のサイト等が参考になるかと思います．
              ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
              　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
              Unityパッケージのインポート
              Unity 起動
              まず，インストールしたUnityを起動してください．
              無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
              次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
              成功すると，以下のようにUnityが起動します．
              Unityパッケージのインポート
              ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
              Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
              成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
              成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+1マシン前提での構成を余儀なくされる UDPであれば，athrillを別PCに配置して負荷分散可能ですので． ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
              Unityのインストール
              Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
              以下のサイト等が参考になるかと思います．
              ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
              　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
              Unityパッケージのインポート
              Unity 起動
              まず，インストールしたUnityを起動してください．
              無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
              次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
              成功すると，以下のようにUnityが起動します．
              Unityパッケージのインポート
              ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
              Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
              成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
              成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
 Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
              次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
              Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
              「Time」
              Fixed Timestep を 0.001に，
 Time Scale を 0.6に設定します．
              ※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
              遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
              設定してください．
              「Quality」
              OtherのVSync Count を Don’t Sync に設定します．
              これでインポート作業終了です．
              通信方式の切替方法
              athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります．
 ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．
              MMAPについて
              MMAPにすると嬉しい点としては以下が挙げられます．
              • UDP のように通信ロストは発生しない(シミュレーション精度向上につながる)
              • Unity と athrill 間のやりとりは共有メモリベースなので，高速になる(と思われる)
              • 上記のとおり，精度向上と高速性を期待して試行してみましたが，精度は良くなりました(速度はあまり変化ないような?)．
              ただし，デメリットとして以下が挙げられます．
              • 1マシン前提での構成を余儀なくされる
                • UDPであれば，athrillを別PCに配置して負荷分散可能ですので．
              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
              
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/index.html b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/index.html
index 0b2c2fd7..a5f76992 100644
--- a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
              Unityのインストール
              Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
              以下のサイト等が参考になるかと思います．
              ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
              　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
              Unityパッケージのインポート
              Unity 起動
              まず，インストールしたUnityを起動してください．
              無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
              次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
              成功すると，以下のようにUnityが起動します．
              Unityパッケージのインポート
              ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
              Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
              成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
              成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+1マシン前提での構成を余儀なくされる UDPであれば，athrillを別PCに配置して負荷分散可能ですので． ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
              Unityのインストール
              Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
              以下のサイト等が参考になるかと思います．
              ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
              　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
              Unityパッケージのインポート
              Unity 起動
              まず，インストールしたUnityを起動してください．
              無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
              次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
              成功すると，以下のようにUnityが起動します．
              Unityパッケージのインポート
              ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
              Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
              成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
              成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
 Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
              次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
              Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
              「Time」
              Fixed Timestep を 0.001に，
 Time Scale を 0.6に設定します．
              ※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
              遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
              設定してください．
              「Quality」
              OtherのVSync Count を Don’t Sync に設定します．
              これでインポート作業終了です．
              通信方式の切替方法
              athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります．
 ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．
              MMAPについて
              MMAPにすると嬉しい点としては以下が挙げられます．
              • UDP のように通信ロストは発生しない(シミュレーション精度向上につながる)
              • Unity と athrill 間のやりとりは共有メモリベースなので，高速になる(と思われる)
              • 上記のとおり，精度向上と高速性を期待して試行してみましたが，精度は良くなりました(速度はあまり変化ないような?)．
              ただし，デメリットとして以下が挙げられます．
              • 1マシン前提での構成を余儀なくされる
                • UDPであれば，athrillを別PCに配置して負荷分散可能ですので．
              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
              
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/index.html b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/index.html
index 96253360..5b9bce82 100644
--- a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
              Unityのインストール
              Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
              以下のサイト等が参考になるかと思います．
              ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
              　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
              Unityパッケージのインポート
              Unity 起動
              まず，インストールしたUnityを起動してください．
              無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
              次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
              成功すると，以下のようにUnityが起動します．
              Unityパッケージのインポート
              ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
              Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
              成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
              成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+{ "AthrillPath":"/mnt/c/project/esm/athrill/bin/linux/athrill2", "TerminalPath":"C:\\Windows\\System32\\wsl.exe", "robots":[ { "RobotName":"RoboModel", "WorkspacePathWin":"C:\\project\\esm\\ev3rt-athrill-v850e2m\\sdk\\workspace", "WorkspacePathUnix":"/mnt/c/project/esm/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace", "ApplicationName":"touch_sensor", "BinaryName":"asp" } ] } config.">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
              Unityのインストール
              Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
              以下のサイト等が参考になるかと思います．
              ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
              　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
              Unityパッケージのインポート
              Unity 起動
              まず，インストールしたUnityを起動してください．
              無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
              次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
              成功すると，以下のようにUnityが起動します．
              Unityパッケージのインポート
              ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
              Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
              成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
              成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
 Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
              次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
              Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
              「Time」
              Fixed Timestep を 0.001に，
 Time Scale を 0.6に設定します．
              ※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
              遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
              設定してください．
              「Quality」
              OtherのVSync Count を Don’t Sync に設定します．
              これでインポート作業終了です．
              通信方式の切替方法
              athrillとUnity間での通信方式に設定を行います．
              設定はconfig.jsonという設定ファイルを作成し，設定を行います．
              config.json の設定例(通信方式がMMAPの場合)
              設定するファイルパスは全て絶対パスで記述します．
              {
 	"AthrillPath":"/mnt/c/project/esm/athrill/bin/linux/athrill2",
diff --git a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/index.html b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/index.html
index 29679963..c5089d28 100644
--- a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              MMAP用Unity設定
              UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
              Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
              「Player」
              Other SettingのScripting Define Symbols にVDEV_IO_MMAPと設定します．
              MMAP用パラメータ設定
              ※なお，このページで紹介しているUnity画面の画像はWindows版のものです
              設定する場所は，Unity の以下のスクリプト・パラメータ(Filepath)部分です．
              image.png
              インポート直後ですと，[EV3 Actuator] と [EV3 Sensor]の Filepath は空白です．
              ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．
              MMAPファイル自体は，以下の２ファイルがapp.cと同じフォルダに含まれています．
              • athrill_mmap.bin
              • unity_mmap.bin
              unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Sensor]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
              image.png
              athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Actuator]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
              image.png
              例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
              C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
              以下のパスを設定します．
              • [EV3 Actuator]のFilePath
                C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
              • [EV3 Sensor]のFilePath
                C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
              以上でMMAPの設定は終わりです．
              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
              
\ No newline at end of file
+以上でMMAPの設定は終わりです．">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              MMAP用Unity設定
              UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
              Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
              「Player」
              Other SettingのScripting Define Symbols にVDEV_IO_MMAPと設定します．
              MMAP用パラメータ設定
              ※なお，このページで紹介しているUnity画面の画像はWindows版のものです
              設定する場所は，Unity の以下のスクリプト・パラメータ(Filepath)部分です．
              image.png
              インポート直後ですと，[EV3 Actuator] と [EV3 Sensor]の Filepath は空白です．
              ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．
              MMAPファイル自体は，以下の２ファイルがapp.cと同じフォルダに含まれています．
              • athrill_mmap.bin
              • unity_mmap.bin
              unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Sensor]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
              image.png
              athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Actuator]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
              image.png
              例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
              C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
              以下のパスを設定します．
              • [EV3 Actuator]のFilePath
                C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
              • [EV3 Sensor]のFilePath
                C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
              以上でMMAPの設定は終わりです．
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diff --git a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/index.html b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/index.html
index f24006c9..d59054e0 100644
--- a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              MMAP用Unity設定
              UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
              Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
              「Player」
              Other SettingのScripting Define Symbols にVDEV_IO_MMAPと設定します．
              MMAP用パラメータ設定
              ※なお，このページで紹介しているUnity画面の画像はWindows版のものです
              HierarchyビューでRobot配下のRoboModelを選択してください．
              すると画面右のInspectorビューに[Io Writer (Script)]と[Io Reader (Script)]の項目が表示されます.
              インポート直後ですと，[Io Writer (Script)] と [Io Reader (Script)]の Filepath は空白です．
              ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．
              MMAPファイル自体は，以下の２ファイルがapp.cと同じフォルダに含まれています．
              • athrill_mmap.bin
              • unity_mmap.bin
              unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Writer (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
              athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Reader (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
              例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
              C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
              以下のパスを設定します．
              • [Io Writer (Script)]のFilePath
                C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
              • [Io Reader (Script)]のFilePath
                C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
              以上でMMAPの設定は終わりです．
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              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              MMAP用Unity設定
              UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
              Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
              「Player」
              Other SettingのScripting Define Symbols にVDEV_IO_MMAPと設定します．
              MMAP用パラメータ設定
              ※なお，このページで紹介しているUnity画面の画像はWindows版のものです
              HierarchyビューでRobot配下のRoboModelを選択してください．
              すると画面右のInspectorビューに[Io Writer (Script)]と[Io Reader (Script)]の項目が表示されます.
              インポート直後ですと，[Io Writer (Script)] と [Io Reader (Script)]の Filepath は空白です．
              ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．
              MMAPファイル自体は，以下の２ファイルがapp.cと同じフォルダに含まれています．
              • athrill_mmap.bin
              • unity_mmap.bin
              unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Writer (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
              athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Reader (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
              例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
              C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
              以下のパスを設定します．
              • [Io Writer (Script)]のFilePath
                C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
              • [Io Reader (Script)]のFilePath
                C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
              以上でMMAPの設定は終わりです．
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diff --git a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/index.html b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/index.html
index 51e523c0..d401af68 100644
--- a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              UDP用Unity設定
              UnityとathrillをUDPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
              HierarchyビューでRobot配下のRoboModel_3を選択してください．
              すると画面右のInspectorビューに[EV3 Motor (Script)]の項目が表示されます.
              表示されたら，項目内のプロパティMax Diff Timeを40000に変更します．
              UDP用パラメータ設定
              UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．
              ※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．
              説明する上でのIPアドレスの構成例
              Unity側のIPアドレス：192.168.11.32
              athrill側のIPアドレス：192.168.11.20
              なお，IPアドレスの確認方法は以下のやり方でわかります．
              お使いのPCがLinux/WSLの場合
              ターミナル上で ifconfig コマンドを叩いて，ethernetの inet addr の値を確認します．
              $ ifconfig
+> ipconfig
Windows IP 構成
イーサネット アダプター イーサネット:
リンクローカル IPv6 アドレス.">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              UDP用Unity設定
              UnityとathrillをUDPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
              HierarchyビューでRobot配下のRoboModel_3を選択してください．
              すると画面右のInspectorビューに[EV3 Motor (Script)]の項目が表示されます.
              表示されたら，項目内のプロパティMax Diff Timeを40000に変更します．
              UDP用パラメータ設定
              UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．
              ※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．
              説明する上でのIPアドレスの構成例
              Unity側のIPアドレス：192.168.11.32
              athrill側のIPアドレス：192.168.11.20
              なお，IPアドレスの確認方法は以下のやり方でわかります．
              お使いのPCがLinux/WSLの場合
              ターミナル上で ifconfig コマンドを叩いて，ethernetの inet addr の値を確認します．
              $ ifconfig
 eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
           inet addr:192.168.11.32  Bcast:192.168.11.255  Mask:255.255.255.0
           inet6 addr: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b/64 Scope:Unknown
diff --git a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/index.html b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/index.html
index 51f7cd1f..de864ce5 100644
--- a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/index.html
@@ -1,12 +1,11 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              UDP用パラメータ設定
              UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．
              ※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．
              説明する上でのIPアドレスの構成例
              Unity側のIPアドレス：192.168.11.32
              athrill側のIPアドレス：192.168.11.20
              なお，IPアドレスの確認方法は以下のやり方でわかります．
              お使いのPCがLinux/WSLの場合
              ターミナル上で ifconfig コマンドを叩いて，ethernetの inet addr の値を確認します．
              $ ifconfig
+> ipconfig
Windows IP 構成
イーサネット アダプター イーサネット:
リンクローカル IPv6 アドレス.">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              UDP用パラメータ設定
              UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．
              ※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．
              説明する上でのIPアドレスの構成例
              Unity側のIPアドレス：192.168.11.32
              athrill側のIPアドレス：192.168.11.20
              なお，IPアドレスの確認方法は以下のやり方でわかります．
              お使いのPCがLinux/WSLの場合
              ターミナル上で ifconfig コマンドを叩いて，ethernetの inet addr の値を確認します．
              $ ifconfig
 eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
           inet addr:192.168.11.32  Bcast:192.168.11.255  Mask:255.255.255.0
           inet6 addr: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b/64 Scope:Unknown
diff --git a/single-robot-setup-detail/index.html b/single-robot-setup-detail/index.html
index 465b9c6d..6896ad94 100644
--- a/single-robot-setup-detail/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Single-robot-setup-details
-
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+Single-robot-setup-details 
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diff --git a/single-robot-setup-detail/page/1/index.html b/single-robot-setup-detail/page/1/index.html
index 7838127b..0c2dcf08 100644
--- a/single-robot-setup-detail/page/1/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/page/1/index.html
@@ -1 +1,2 @@
-https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/
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+https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/
+
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diff --git a/single-robot-setup-detail/page/2/index.html b/single-robot-setup-detail/page/2/index.html
index 4967212a..c2635183 100644
--- a/single-robot-setup-detail/page/2/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/page/2/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Single-robot-setup-details
-
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diff --git a/single-robot-setup-detail/page/3/index.html b/single-robot-setup-detail/page/3/index.html
index 0e2542a4..13855045 100644
--- a/single-robot-setup-detail/page/3/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/page/3/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Single-robot-setup-details
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diff --git a/single-robot-setup-detail/page/4/index.html b/single-robot-setup-detail/page/4/index.html
index 046d4849..37a891cb 100644
--- a/single-robot-setup-detail/page/4/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/page/4/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Single-robot-setup-details
-
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diff --git a/single-robot-setup-detail/page/5/index.html b/single-robot-setup-detail/page/5/index.html
index 4d208436..00b2ebba 100644
--- a/single-robot-setup-detail/page/5/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/page/5/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Single-robot-setup-details
-
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diff --git a/single-robot-setup/index.html b/single-robot-setup/index.html
index f73f56a5..8ff27ae6 100644
--- a/single-robot-setup/index.html
+++ b/single-robot-setup/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Single-robot-setups
-
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diff --git a/single-robot-setup/page/1/index.html b/single-robot-setup/page/1/index.html
index 94bd80bf..3a0b0b4e 100644
--- a/single-robot-setup/page/1/index.html
+++ b/single-robot-setup/page/1/index.html
@@ -1 +1,2 @@
-https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/
\ No newline at end of file
+https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/
+
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/page/2/index.html b/single-robot-setup/page/2/index.html
index a83e9126..258ebd20 100644
--- a/single-robot-setup/page/2/index.html
+++ b/single-robot-setup/page/2/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Single-robot-setups
-
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+Single-robot-setups 
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diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/index.html
index 177d5bb7..b27e656a 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Linux/ARM編)
-
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\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Linux/ARM編) 
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\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/index.html
index fe949e3c..1b482df4 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Linux/V850編)
-
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\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Linux/V850編) 
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\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/index.html
index aed72887..7b969ae5 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Mac/ARM編)
-
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\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Mac/ARM編) 
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\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/index.html
index 4cc3e023..9db6e732 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Windows/ARM編)
-
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\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Windows/ARM編) 
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\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/index.html
index f7ecca9c..c3ca262d 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Windows/V850編)
-
              © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
              
\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Windows/V850編) 
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\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index/index.html
index c5e49802..bb595023 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index/index.html
@@ -1,8 +1,7 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
-
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              開発プラットフォームとターゲットCPU
              開発プラットフォームは，Windows/Linux/Mac です．
              ターゲットCPUはV850/ARMの2種類が存在します．
              ご自身の環境に合わせて，プラットフォームやターゲットCPUをご選択ください．
              基本的な導入の流れは変わりありませんが，開発プラットフォームやターゲットCPU毎に
              細かい箇所での導入手順が異なります．
              対応するプラットフォーム/ターゲットCPUの導入手順をご確認ください．
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\ No newline at end of file
+Windows V850版 ARM版 Linux V850版 ARM版 Mac V850版（非対応です） ARM版 ">
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              .
              単体ロボット向けシミュレータ導入手順
              開発プラットフォームとターゲットCPU
              開発プラットフォームは，Windows/Linux/Mac です．
              ターゲットCPUはV850/ARMの2種類が存在します．
              ご自身の環境に合わせて，プラットフォームやターゲットCPUをご選択ください．
              基本的な導入の流れは変わりありませんが，開発プラットフォームやターゲットCPU毎に
              細かい箇所での導入手順が異なります．
              対応するプラットフォーム/ターゲットCPUの導入手順をご確認ください．
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diff --git a/single-robot-usage/01_usage_arm/index.html b/single-robot-usage/01_usage_arm/index.html
index 0e536d6e..4bc7b96c 100644
--- a/single-robot-usage/01_usage_arm/index.html
+++ b/single-robot-usage/01_usage_arm/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版) 
-
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
              使用手順
              1. 環境変数の設定(Mac版のみ)
              2. cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
              3. EV3ロボット制御プログラムのビルド
              4. Unityのシミュレータの起動
              5. athrillの起動
              環境変数の設定(Mac版のみ)
              Mac版の場合，gccインストールフォルダの環境変数の設定が必要になります．
              export GCC_PATH=<gccインストールフォルダ>/gcc-arm-none-eabi-9-2019-q4-major
+unityとの通信が UDP の場合 UDP版の場合">
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
              使用手順
              1. 環境変数の設定(Mac版のみ)
              2. cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
              3. EV3ロボット制御プログラムのビルド
              4. Unityのシミュレータの起動
              5. athrillの起動
              環境変数の設定(Mac版のみ)
              Mac版の場合，gccインストールフォルダの環境変数の設定が必要になります．
              export GCC_PATH=<gccインストールフォルダ>/gcc-arm-none-eabi-9-2019-q4-major
 
              cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
              cfg ファイルの配置(Mac版の場合)
              $ pwd 
 <インストールフォルダ>/ev3rt-athrill-ARMv7-A
 $ mkdir cfg/cfg
diff --git a/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/index.html b/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/index.html
index 67e40abf..9f66e01a 100644
--- a/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版) 
-
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
              使用手順
              1. 環境変数の設定(Mac版のみ)
              2. cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
              3. EV3ロボット制御プログラムのビルド
              4. Unityのシミュレータの起動
              5. athrillの起動
              環境変数の設定(Mac版のみ)
              Mac版の場合，gccインストールフォルダの環境変数の設定が必要になります．
              export GCC_PATH=<gccインストールフォルダ>/gcc-arm-none-eabi-9-2019-q4-major
+unityとの通信が UDP の場合 UDP版の場合">
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
              使用手順
              1. 環境変数の設定(Mac版のみ)
              2. cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
              3. EV3ロボット制御プログラムのビルド
              4. Unityのシミュレータの起動
              5. athrillの起動
              環境変数の設定(Mac版のみ)
              Mac版の場合，gccインストールフォルダの環境変数の設定が必要になります．
              export GCC_PATH=<gccインストールフォルダ>/gcc-arm-none-eabi-9-2019-q4-major
 
              cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
              cfg ファイルの配置(Mac版の場合)
              $ pwd 
 <インストールフォルダ>/ev3rt-athrill-ARMv7-A
 $ mkdir cfg/cfg
diff --git a/single-robot-usage/01_usage_v2.1/index.html b/single-robot-usage/01_usage_v2.1/index.html
index 7cc0e59f..c13b20e4 100644
--- a/single-robot-usage/01_usage_v2.1/index.html
+++ b/single-robot-usage/01_usage_v2.1/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版) 
-
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順
              V2.1での変更点について
              v2.1 で，Unityでのシミュレーション実行をビルドしてバイナリ実行できるようになりました．
              バイナリ実行でシミュレーション実行を行う場合，
              • Unityシミュレーションの実行，
              • athrillの実行
              をひとまとめにして実行することができます．
              なお，従来の使用方法でもシミュレーションを実行することは可能ですので，
              その場合は下記をご参照いただき，使用してください．
              これ以降は，バイナリ実行を行うための手順の紹介となります．
              使用手順
              1. ビルド設定
              2. ビルドの実行，config.jsonの配置
              3. シミュレーションの実行
              ビルド設定
              ビルドを実施する前に，バイナリ実行時のウィンドウサイズに関する設定を行います．
              Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
              「Player」
              Resolution and PresentationのFullscreen Mode をWindowedと設定します．
+ROM, 0x00000000, 512
RAM, 0x00200000, 512
RAM, 0x05FF7000, 10240
RAM, 0x07FF7000, 10240
MMAP, 0x40000000, /mnt/c/project/hakoniwa/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/athrill_mmap.">
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順
              V2.1での変更点について
              v2.1 で，Unityでのシミュレーション実行をビルドしてバイナリ実行できるようになりました．
              バイナリ実行でシミュレーション実行を行う場合，
              • Unityシミュレーションの実行，
              • athrillの実行
              をひとまとめにして実行することができます．
              なお，従来の使用方法でもシミュレーションを実行することは可能ですので，
              その場合は下記をご参照いただき，使用してください．
              これ以降は，バイナリ実行を行うための手順の紹介となります．
              使用手順
              1. ビルド設定
              2. ビルドの実行，config.jsonの配置
              3. シミュレーションの実行
              ビルド設定
              ビルドを実施する前に，バイナリ実行時のウィンドウサイズに関する設定を行います．
              Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
              「Player」
              Resolution and PresentationのFullscreen Mode をWindowedと設定します．
 その下の詳細なウィンドウサイズは基本そのままでもよいですが，サイズを変更したい場合は，
              お使いの環境に合わせて変更してください．
              ビルドの実行，config.jsonの配置
              設定が完了したら，Unityプロジェクトのビルドを行います．
              Unity のメニューから，「File」⇒「Build Settings」を選択します．
              Platform は[PC,Mac & Linux Standalone]のままとします．
              Architectureは実行するPCのアーキテクチャに合わせて設定しますが，
              どちらか分からないという方は，x86_64を選択してください．
              設定を終えたら，Buildを押下してビルドを実行します．
              すると，どの場所にビルドしたバイナリを配置するか，選択ダイアログが表示されますので，
 任意の場所を選択します．
              今回は例として，ビルドするUnityプロジェクトのあるフォルダ内に，Buildフォルダを作成し，
              その中にビルドしたバイナリを配置するようにします．
              フォルダを選択すると，ビルドが実行されます．
              ビルドが完了したら，バイナリが出力されたフォルダ(今回の例ではBuildフォルダ)内に
              先ほど，Unityプロジェクトフォルダ配下に配置したconfig.jsonをコピーします．
              制御アプリのビルド
              シミュレーションの実行の前に制御アプリのビルドを行います．
              ビルド手順は，以下のEV3ロボット制御プログラムのビルドをご参照ください．
              memory_mmap.txtの編集(通信方式にMMAPを使用する場合のみ)
              制御アプリのビルドが完了したら，Unityバイナリ実行のためにアプリケーションフォルダにある
              memory_mmap.txtを編集します．
              使用するMMAPファイルのパスを記述するのですが，Unityバイナリを使用する場合には，
              MMAPファイルのパスを絶対パスで記述するように変更します．
              例：アプリケーション名がline_tarceの場合のmemory_mmap.txt
              ROM, 0x00000000, 512
 RAM, 0x00200000, 512
diff --git a/single-robot-usage/01_usage_v850/index.html b/single-robot-usage/01_usage_v850/index.html
index 97a2c9e3..92203467 100644
--- a/single-robot-usage/01_usage_v850/index.html
+++ b/single-robot-usage/01_usage_v850/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版) 
-
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              使用手順
              1. EV3ロボット制御プログラムのビルド
              2. Unityのシミュレータの起動
              3. athrillの起動
              EV3ロボット制御プログラムのビルド
              ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace に移動して，
              EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．
              ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
              $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞ clean
+core id num=1 ROM : START=0x0 SIZE=512 RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240 Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.">
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              使用手順
              1. EV3ロボット制御プログラムのビルド
              2. Unityのシミュレータの起動
              3. athrillの起動
              EV3ロボット制御プログラムのビルド
              ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace に移動して，
              EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．
              ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
              $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞ clean
 $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞
 
              例：line_traceというアプリケーションフォルダのプログラムをビルドする場合
              $ make img=line_trace clean
 $ make img=line_trace
diff --git a/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/index.html b/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/index.html
index 8640d938..7124ab0b 100644
--- a/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版) 
-
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              使用手順
              1. EV3ロボット制御プログラムのビルド
              2. Unityのシミュレータの起動
              3. athrillの起動
              EV3ロボット制御プログラムのビルド
              ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace に移動して，
              EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．
              ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
              $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞ clean
+core id num=1 ROM : START=0x0 SIZE=512 RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240 Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.">
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
              使用手順
              1. EV3ロボット制御プログラムのビルド
              2. Unityのシミュレータの起動
              3. athrillの起動
              EV3ロボット制御プログラムのビルド
              ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace に移動して，
              EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．
              ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
              $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞ clean
 $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞
 
              例：line_traceというアプリケーションフォルダのプログラムをビルドする場合
              $ make img=line_trace clean
 $ make img=line_trace
diff --git a/single-robot-usage/02_changed_params/index.html b/single-robot-usage/02_changed_params/index.html
index cb1e9d07..6da075d6 100644
--- a/single-robot-usage/02_changed_params/index.html
+++ b/single-robot-usage/02_changed_params/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-シミュレーションに関するチューニングシミュレーションに関するチューニング 
-
              シミュレーションに関するチューニング
              .
              変更可能なパラメータ
              EV3のパラメータについて
              今回のシミュレーション環境(Unity側)にはいくつかパラメータがありますので，その説明を行います．
              まず，パラメータを参照するには，Hierarchyビューで，「EV3」を選択してください(下図)．
              image.png
              すると，InspectorビューにEV3のパラメータが表示されます．
              image.png
              以下，変更可能なパラメータを説明します(説明されていないものは変更しないでください)．
+Rgbは，現在認識している色をそのまま表示しています． Rgb_r,g,b には，カラーセンサで取得できる数値を表示しています．">
              シミュレーションに関するチューニング
              .
              変更可能なパラメータ
              EV3のパラメータについて
              今回のシミュレーション環境(Unity側)にはいくつかパラメータがありますので，その説明を行います．
              まず，パラメータを参照するには，Hierarchyビューで，「EV3」を選択してください(下図)．
              image.png
              すると，InspectorビューにEV3のパラメータが表示されます．
              image.png
              以下，変更可能なパラメータを説明します(説明されていないものは変更しないでください)．
 ※これらのパラメータは，シミュレーション実行時に動的に変更も可能なものもあります．
              EV3 Actuator(Script)
              Port(動的変更不可)
              Unity側のUDP受信ポート番号です．デフォルトでは54001です．
              この値を変更する場合は，athrill側のパラメータ定義ファイル(device_config.txt)の以下も変更してください．
              DEBUG_FUNC_VDEV_TX_PORTNO   54001
 
              device_config.txt は，app.cと同じフォルダにあります．
              EV3 Sensor(Script)
              Host(動的変更不可)
              Athrillの配置マシンのIPアドレスです．
 Unityと同じマシン上に配置する場合は，デフォルト値のままで良いです．
              マシン負荷が高く，athrillとUnityを別マシンで動かす場合は，このIPアドレスを変更して対応ください．
              Port(動的変更不可)
              Athrill側のUDP受信ポート番号です．デフォルトでは54002です．
              この値を変更する場合は，athrill側のパラメータ定義ファイル(device_config.txt)の以下も変更してください．
              DEBUG_FUNC_VDEV_RX_PORTNO   54002
diff --git a/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/index.html b/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/index.html
index 7a1cf8a4..e0364e04 100644
--- a/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-シミュレーションに関するチューニングシミュレーションに関するチューニング 
-
              シミュレーションに関するチューニング
              .
              single-robot-HackEV(v2.0)の追加要素について
              Hakoniwaクラスの追加
              single-robot-HackEV(v2.0) ではHakoniwaクラスが設けられました．
              Hakoniwaクラスはシミュレーション環境全体に関わる情報を持っています．
              主なフィールド説明
              Max Diff TimeathrillとUnityのシミュレーション時間の最大許容誤差時間
              Dbg Diff Time Msec現在のathrillとUnityのシミュレーション時間の誤差(msec)
              Robotの配置方法
              single-robot-HackEV(v2.0)ではあらかじめ用意されたいくつかのロボットモデルを
              ユーザの方が任意に配置することが出来ます．
              Project/Prefabs配下にいくつかのロボットモデルを用意しています．
              これらのロボットモデルをHierarchyビューのRobot配下にドラッグ＆ドロップすることで
+センサ用ライト LightのRangeで光が届く範囲の距離を，SpotAngleで光が届く範囲の広さを調整できます．">
              シミュレーションに関するチューニング
              .
              single-robot-HackEV(v2.0)の追加要素について
              Hakoniwaクラスの追加
              single-robot-HackEV(v2.0) ではHakoniwaクラスが設けられました．
              Hakoniwaクラスはシミュレーション環境全体に関わる情報を持っています．
              主なフィールド説明
              Max Diff TimeathrillとUnityのシミュレーション時間の最大許容誤差時間
              Dbg Diff Time Msec現在のathrillとUnityのシミュレーション時間の誤差(msec)
              Robotの配置方法
              single-robot-HackEV(v2.0)ではあらかじめ用意されたいくつかのロボットモデルを
              ユーザの方が任意に配置することが出来ます．
              Project/Prefabs配下にいくつかのロボットモデルを用意しています．
              これらのロボットモデルをHierarchyビューのRobot配下にドラッグ＆ドロップすることで
 簡単に配置することができます．
              変更可能なパラメータ
              Robot のパラメータについて
              超音波センサ
              Ultrasonic SensorのDistance Valueでセンサ範囲を調整できます．
              モーター
              RigidbodyのMassでタイヤの重さを，Angular Dragで回転時の抵抗値を調整できます．
              カラーセンサ
              Physical CameraのSensor Sizeでセンシング範囲を調整できます．
              センサ用ライト
              LightのRangeで光が届く範囲の距離を，SpotAngleで光が届く範囲の広さを調整できます．
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\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-usage/index.html b/single-robot-usage/index.html
index 1c6e78dd..4b8e1445 100644
--- a/single-robot-usage/index.html
+++ b/single-robot-usage/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Single-robot-usages
-
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diff --git a/single-robot-usage/page/1/index.html b/single-robot-usage/page/1/index.html
index 3138fd9c..f551678f 100644
--- a/single-robot-usage/page/1/index.html
+++ b/single-robot-usage/page/1/index.html
@@ -1 +1,2 @@
-https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/
\ No newline at end of file
+https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/
+
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-usage/page/2/index.html b/single-robot-usage/page/2/index.html
index 8d936f20..ee552265 100644
--- a/single-robot-usage/page/2/index.html
+++ b/single-robot-usage/page/2/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Single-robot-usages
-
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diff --git a/single-robot-usage/single-robot-usage-index/index.html b/single-robot-usage/single-robot-usage-index/index.html
index 9572af73..df84f81d 100644
--- a/single-robot-usage/single-robot-usage-index/index.html
+++ b/single-robot-usage/single-robot-usage-index/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用方法単体ロボット向けシミュレータ使用方法 
-
              単体ロボット向けシミュレータ使用方法
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用方法
              使用手順詳細
              single-robot-HackEV(v2.1)を使用している場合(Windows, Mac向け)
              使用しているUnityパッケージが single-robot-HackEV(v2.1) の場合は，
              こちらの使用手順をご参照ください．
              シミュレーションに関わるチューニングについてはこちらをご参照ください．
              single-robot-HackEV(v2.0)を使用している場合
              使用しているUnityパッケージが single-robot-HackEV(v2.0) の場合は，
              こちらの使用手順をご参照ください．
              シミュレーションに関わるチューニングについてはこちらをご参照ください．
              single-robot-HackEV または ev3rt-simple-robotを使用している場合
              使用しているUnityパッケージが single-robot-HackEV または ev3rt-simple-robot の場合は，
              こちらの使用手順をご参照ください．
              シミュレーションに関わるチューニングについてはこちらをご参照ください．
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\ No newline at end of file
+チューニングについて ">
              単体ロボット向けシミュレータ使用方法
              .
              単体ロボット向けシミュレータ使用方法
              使用手順詳細
              single-robot-HackEV(v2.1)を使用している場合(Windows, Mac向け)
              使用しているUnityパッケージが single-robot-HackEV(v2.1) の場合は，
              こちらの使用手順をご参照ください．
              シミュレーションに関わるチューニングについてはこちらをご参照ください．
              single-robot-HackEV(v2.0)を使用している場合
              使用しているUnityパッケージが single-robot-HackEV(v2.0) の場合は，
              こちらの使用手順をご参照ください．
              シミュレーションに関わるチューニングについてはこちらをご参照ください．
              single-robot-HackEV または ev3rt-simple-robotを使用している場合
              使用しているUnityパッケージが single-robot-HackEV または ev3rt-simple-robot の場合は，
              こちらの使用手順をご参照ください．
              シミュレーションに関わるチューニングについてはこちらをご参照ください．
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\ No newline at end of file
diff --git a/tags/index.html b/tags/index.html
index 438e677e..302d3101 100644
--- a/tags/index.html
+++ b/tags/index.html
@@ -1,2 +1 @@
-Tags
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diff --git a/tags/page/1/index.html b/tags/page/1/index.html
index a92c4921..4c67e077 100644
--- a/tags/page/1/index.html
+++ b/tags/page/1/index.html
@@ -1 +1,2 @@
-https://toppers.github.io/hakoniwa/tags/
\ No newline at end of file
+https://toppers.github.io/hakoniwa/tags/
+
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/index.html b/technical-links/index.html
index 316e109b..2fcd8ce8 100644
--- a/technical-links/index.html
+++ b/technical-links/index.html
@@ -1,5 +1,4 @@
-技術情報・発表資料
-
              技術情報・発表資料
              最新の技術情報、イベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.
              最新の技術情報
              Qiita記事
              最新の開発状況は、主にQiitaで発信しています。
              次のタグやOrganizationをフォローされると、最新情報が得やすくなります．
              なお、Qiita記事では開発途上の試行版であったり古い情報が記載されていることがあります。
              このページの先頭に戻る
              講演資料や動画など
              TOPPERSカンファレンス2023
              2022年6月30日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2023の講演資料です。
              箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況とプラットフォーム化に向けた新たな展開について紹介しました。
              箱庭 Update 2023
              TOPPERS/箱庭の新たな展開：プラットフォーム化への一歩
              このページの先頭に戻る
              ROSCon 2022
              ROSCon 2022 が2022年10月20日(木)-21日(金)に開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。
+技術情報・発表資料 
              技術情報・発表資料
              最新の技術情報、イベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.
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              なお、Qiita記事では開発途上の試行版であったり古い情報が記載されていることがあります。
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              講演資料や動画など
              TOPPERSカンファレンス2023
              2022年6月30日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2023の講演資料です。
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              TOPPERS/箱庭の新たな展開：プラットフォーム化への一歩
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              ROSCon 2022
              ROSCon 2022 が2022年10月20日(木)-21日(金)に開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。
 ROSConは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する世界的な開発者会議の日本版です。
              mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices
              • 講演資料 (Speaker Deck)

              • 動画 (Vimeo)
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              ROSCon JP 2022
              ROSCon JP 2022 が2022年10月19日(水)に京都で開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。
              SROS 2 with OIDC(OpenID Connect) :ロボットと人を安全に繋ぐ技術
              • 動画 (Vimeo)
              now and next about mROS 2
              • 講演資料 (Speaker Deck)

              • 動画 (Vimeo)
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              RSJ2022
              2022年9月5日(月)-9日(金)に開催されたRSJ2022 (第40回 日本ロボット学会学術講演会)において、ROS制御ロボットシミュレーションに関する研究発表を実施しました。本発表の資料を公開します。
              • 論文題目『hakoniwa-ros2sim: 仮想環境を活用したROS 2アプリケーションのシミュレーション手法』
              • 発表資料 (PDFファイル)
              SWEST24
              2022年9月1日(木)-2日(金)に開催されたSWEST24 (第24回 組込みシステム技術に関するサマーワークショップ)の講演資料です。
              セッションs2b: 箱庭・試行の軌跡と新たなチャレンジ ～箱庭はなぜ技術屋の心を揺さぶるのか～
              セッションs3b: ここから始める箱庭の活用
              セッションs2c: 大事なのでもう一回: 振舞いのコードもモデルを使って作成しよう
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              ROS Japan UG #47 シミュレータ特集！
              2021年8月26日(金) に開催された「ROS Japan UG #47 シミュレータ特集！」にて、「箱庭ショーケース」と銘打ったLightning Talkを発表しました。これまでの箱庭の成果物や今後のロードマップを紹介しています。
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              2022年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
              2022年6月25日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講義資料です。
              箱庭プロトタイプモデルの単体ロボット向けシミュレータについて、その内部の詳細な仕組みと、カスタマイズ方法について詳しく解説しました。
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              TOPPERSカンファレンス2022
              2022年6月10日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2022の講演資料です。
              箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況であるゲーム技術との統合、および、組込み向けのROS 2軽量実行環境についてそれぞれ紹介しました。
              箱庭WGの活動紹介
              ゲーム技術（VR/Photon）がもたらす箱庭ワールドの now and future
              mROS 2：ロボットソフトウェアの組込みデバイス向け軽量実行環境
              • 講演資料 (Speaker Deck)
              • 動画 (YouTube)
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              オープンソースカンファレンス 2022 Nagoya
              2022年5月28日(土)に開催されたオープンソースカンファレンス 2022 Nagoyaにて、箱庭のVR展開に関するセッションを実施しました。
              • 「箱庭VR空間で、ロボット・マルチプレイ開発をゲーム感覚でやってみよう」
                • 講師：森 崇　(（株）永和システムマネジメント)
                • セッション概要：メタバースという言葉が流行っていますが、VR空間に入って新しい価値観や体験ができるようになりました。このような体験をロボット開発でもやってみたくなりませんか？TOPPERS／箱庭WGでは、このような新しい技術を好き勝手に取り入れながら、箱庭コンセプトの実現に向けて日々自己研鑽をしています。
                  2022年初頭、複数の拠点にいる開発者が、箱庭VR空間に入って、ロボット開発できるようになりました！本セミナーでは、この開発環境の説明と共に、どうやって利用できるようになるか説明したいと思います。ゲーミングPCがあれば100%無料でお試しできます！
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              Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
              2021年10月19日(火) に開催された「Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021」にて、箱庭の最新の活動状況や研究開発成果に関するLightning Talk講演を実施しました。箱庭では、物理演算と可視化のエンジンとしてUnityの技術を積極的に活用しています。
              • 「集まれ！Dreamingエンジニア！
                　〜箱庭で紡ぎ出されるIoT/クラウドロボティクス開発の新しいカタチ〜                」
                • 講演者：森 崇（株式会社永和システムマネジメント TechLead）
                • 『箱庭』とは、IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です。「箱の中に、様々なモノをみんなの好みで配置して、いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています。Unityはそのコンセプトを実現する上で要となる技術です。箱庭を利用するとUnity上で手軽にロボットを配置し，物理エンジンで動作させながらマイコンシミュレータ/ROS/クラウド連携できます。箱庭で紡ぎだされるロボット開発の新しいカタチ/夢を語りながら、最新の箱庭成果をどうやれば利用/開発できるようになるか説明します。箱庭成果はOSSとしてUnityパッケージと併せて一般公開中です。
              講演スライドおよび動画アーカイブがUnity Learning Materialsに公開されています。ぜひご覧ください。
              https://learning.unity3d.jp/7915/
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              ROSCon JP 2021
              ROSCon JP 2021 が2021年9月16日(木)に開催されました。
              ROSCon JPは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する開発者会議の日本版です。TOPPERSプロジェクトはROSCon JP 2021にフレンドシップスポンサーとして協力しており、箱庭WGではROSの諸技術の発展・普及に貢献しています。
              箱庭:IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境
              ROS 2 Client Library for E^2
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              2021年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
              2021年6月26日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講義資料です。
              箱庭プロトタイプモデルの単体ロボット向けシミュレータの紹介と、ETロボコン大会のシミュレータ環境に採用されているマイコンシミュレータAthrillについて、そのデバッグ機能や進んだ使い方を詳しく解説しました。
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              TOPPERSカンファレンス2021
              2021年6月4日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2021の講演資料です。
              箱庭WGの活動紹介、箱庭コア技術の最新の開発状況、および、教育機会への箱庭成果物の活用事例についての紹介を行いました。
              ［特別講演］Roboticsエンジニアチームの知的創造をブーストする ～クラウドネイティブ技術による開発革命～
              『箱庭』Epilogue & Update
              最新の箱庭コア技術紹介
              大学におけるシステム開発演習に箱庭を活用する
              ETロボコンでのathrill活⽤
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              ETNET2021
              2021年3月25日(木)〜26日(金)に開催された情報処理学会 第236回システム・アーキテクチャ・第194回システムとLSIの設計技術・第56回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2021）において、箱庭を活用した自律移動ロボットの制御パラメータ探索手法に関する研究成果の発表を行いました。
              • IoT仮想環境「箱庭」による自律移動ロボットの制御パラメータの自動探索手法
                • 立川 悠輝（京都大学）, 福田 竜也（インテック）, 森 崇（永和システムマネジメント）, 高瀬 英希（京都大学／JSTさきがけ）
 IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
                • 情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2021-EMB-56, No. 223, pp. 1-8 (2021).
                • 概要：「箱庭」とは，IoT/自動運転時代の包括的な仮想シミュレーション環境である．箱庭プロトタイプモデルのひとつとして，マイコンシミュレータAthrillおよび物理演算エンジンUnityで構成される単体ロボットシミュレータが成果物として公開されている．本研究では，単体ロボットシミュレータを活用した自律移動ロボットの開発において，その制御パラメータを自動探索する手法を提案する．まず，単体ロボットシミュレータの通信方式を拡張し，シミュレータ上のテストを制御できるようにする．そして，自律移動ロボットの制御パラメータを変更してテストを繰り返し実行することで，適切な値の探索を実現する．提案手法の有効性を議論するため，ステアリング量の計算のためのPIDパラメータに提案手法を適用した．その結果，コースの周回時間を最短にできる制御パラメータを探索できることを確認した．
                • 発表論文 / 情報処理学会 電子図書館
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              情報処理学会 第55回EMB研究会
              2020年12月11日(金)に開催された情報処理学会 第55回組込みシステム研究会 (IPSJ-SIGEMB55)において、箱庭のコンセプト検討および初期実装に関する研究成果の発表を行いました。
              • IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
                • 高瀬英希（京都大学／JSTさきがけ）, 細合晋太郎（チェンジビジョン）, 高田光隆（名古屋大学）, 庭野正義（アイコムシステック）, 辻悠斗・森崇（永和システムマネジメント）
                • 情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2020-EMB-55, No. 3, pp. 1-7 (2020).
                • 概要：IoTの新たな時代を迎え，開発現場では様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要がある．我々は，このようなシステムを効率的にシミュレーションできる環境である「箱庭」の研究開発の構想に取り組んでいる．本環境では，IoT システムの全体像を机上で仮想化できるようにして，多様な領域からの技術者が集まって構築される IoT システムの振る舞いや問題経路を，各自の開発対象や興味から多様に観察できるようにする．本稿では，これまで我々が検討を進めてきた「箱庭」の狙いや基本構想を紹介する．その後，これらを実証する応用事例として開発を進めているプロトタイプについて共有する．最後に，単体ロボットを題材としたプロトタイプの開発状況を紹介し，その技術的有意点を議論する．
                • 発表論文 / 情報処理学会 電子図書館
                • 発表資料 (PDFファイル)
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              ET & IoT Digital 2020
              2020年11月16日(月)から12月18日(金)にオンライン開催されたET & IoT Digital 2020の併設カンファレンス・スペシャルセッションにおいて、TOPPERSプロジェクトの活動紹介を行いました。
              箱庭のコンセプトと狙い、WGの最新の研究開発の成果を紹介しました。
              IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」のご紹介
              箱庭プロトタイプの紹介と開発状況
              RDBOXが供するクラウドネイティブ環境を活用し「箱庭」を動かす
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              Modeling Forum 2020
              2020年11月26日(木)に開催された「Modeling Forum 2020 〜モデリング x ニューノーマル〜」（主催：UMLモデリング推進協議会(UMTP)）における、講演資料および動画アーカイブです。
              • 組込みシステムのモデリング／シミュレーションをデスクトップにもたらす＜箱庭＞の新世界
              • 森 崇（(株) 永和システムマネジメント）・久保秋 真（(株) チェンジビジョン）
              • 概要：IoT／クラウド時代に入り、組込みシステム開発は、より複雑で複合的なシステムになってきています。このようなシステムの開発には、対象となるシステムを取り巻く環境・機器等もモデル化した「動くモデル」によるシミュレーションが欠かせません。HILS/SILSのような環境は既にありますが、多人数で安価に利用できるものではありません。箱庭は、このような環境を誰でも手軽に使えることを目指した環境です。 ロボット教育の取り組み等の事例を含めて箱庭の新世界を紹介いたします。
              箱庭の新世界と、ロボット教育への取り組み等の事例について紹介しました。
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              Unity道場 ロボティクススペシャル
              2020年10月10日(土)に開催された「Unity道場 ロボティクススペシャル 龍の巻」の講演資料および動画です。
              • IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境・箱庭のご紹介
              • 概要：ロボット開発は、IoT/クラウド時代に入り、様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要があります。TOPPERSプロジェクトでは、このようなシステムを手軽にシミュレーションできる環境である「箱庭」の構築に取り組んでいます。本発表では、「箱庭」で掲げるコンセプトを実証するプロトタイプ・モデルの開発状況を紹介し、その応用事例として、組込みロボット教育向けのシミュレーション環境について紹介します。本シミュレーション環境では、Unityを積極的に採用し、ライントレース等のロボット演習を実施可能な素材をオープンソースで公開しています。オンラインで組込みロボット教育を検討されておられる方には必見です！
              • 森 崇（(株) 永和システムマネジメント）・高瀬 英希（京都大学）
              箱庭WGの狙いとコンセプトおよび最新のプロトタイプモデルの開発状況を解説し、特に成果を挙げている単体ロボット向けプロトタイプモデルのオンラインロボット教育演習への導入事例を紹介しました。
 Unity Learning Materials の掲載ページも合わせてご覧ください。
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              2020年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
              2020年7月18日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講演資料および動画です。
              箱庭WGの狙いとプロトタイプモデルの紹介に加えて、単体ロボット向けプロトタイプモデルの導入方法と使用方法について、詳しく紹介しています。
              『箱庭ワーキンググループ』 目指すところとプロトタイプモデルの紹介
              単体ロボット向けプロトタイプの導入手順と使用方法の紹介
              単体ロボット向けプロトタイプモデル 〜チューニング/注意点と今後の展開について〜
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              TOPPERSカンファレンス2020
              2020年6月12日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2020の講演資料および動画です。
              箱庭WGの活動紹介、プロトタイプ開発と時間同期機構の解説、および、クラウドIDEを利用したアイデアの紹介を行いました。
              『箱庭ワーキンググループ』 目指すところと活動の紹介
              箱庭のプロトタイプ開発と異種レイヤ間の時間同期機構
              クラウドIDEとエミュレータを利用した実機レス開発環境
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              TOPPERS技術検討会議(2019年度)
              2019年12月19日(木)に実施したTOPPERSプロジェクト　2019年度 技術検討会議の資料です。
              箱庭のアーキテクチャとコア技術の検討状況を解説し、本技術の適用可能性を議論しました。
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              ET & IoT Technology 2019
              2019年11月20日(水)〜22日(金)に開催されたET & IoT Technology 2019（組込み総合技術展 ＆ IoT総合技術展 2019）の資料です。
              TOPPERS/SESSAMEパビリオンにおいて、箱庭WGの活動紹介をパネル展示しました。また、スペシャルセッションC-4において、箱庭のコンセプトの解説に関する講演を実施しました。
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              ROSCon JP 2019
              2019年9月25日(水)に開催されたROSCon JP 2019の講演資料および動画です。
              箱庭の紹介、および、技術要素のひとつであるmROSのアップデートについて、ライトニングトークを実施しました。
              箱庭の紹介
              ROSノード軽量実行環境mROS update報告
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              SWEST21
              2019年9月5日(木)〜6日(金)に開催された第21回 組込みシステム技術に関するサマーワークショップ (SWEST21)の資料です。
              インタラクティブセッションにおいて箱庭WGの活動紹介を行い、ベストプロジェクト賞 シルバーを受賞しました。
diff --git a/tutorial/index.html b/tutorial/index.html
index e3e0c53a..b63ccac1 100644
--- a/tutorial/index.html
+++ b/tutorial/index.html
@@ -1,5 +1,13 @@
-チュートリアル
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              チュートリアル
              connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
              箱庭チュートリアル会とは？
              箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！
              皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。
              本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
              #7 ROSConで世界デビューしてきた！会
              なんと箱庭が世界デビュー！！🎉
+チュートリアル 
              チュートリアル
              connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
              箱庭チュートリアル会とは？
              箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！
              皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。
              本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
              #8 なんなら宇宙に飛び出すぜ！会
              なんなら箱庭は宇宙に飛び出しまっす！！🚀
+10月17日(火)-20日(金)に富山で開催された第67回宇宙科学技術連合講演会（通称 宇科連） にて，次の発表を行いました！！
+
+- オープンソース仮想環境「箱庭」を用いた搭載ソフトウェアへの適用
+- ○高田 光隆(名大), 細合 晋太郎, 高瀬 英希(東大), 福田 竜也(インテック), 久保秋 真(チェンジビジョン), 森 崇(永和システムマネジメント)
+- 概要(英文のみ): When using simulations in flight software development, most cases are created on a project-by-project basis or use the environment provided by the platform. We have been researching and developing “Hakoniwa,” a virtual simulation environment for the IoT / Cloud Robotics area. We present a case study of its use in education and its application to SpaceWireOS, one of the onboard software platforms.
+
+今回のチュートリアル会では，この発表内容を，箱庭ラバーズの皆さまに再演いたしまっす！
+学会では発表できなかった内容も交えて？箱庭WGが抱く宇宙への壮大なる野望も含めて？時間無制限一本勝負！でお届けします．ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？ 宇宙で箱庭が適用できないかなと思った経緯などを語って一緒に箱庭を考える仲間が増えてほしいなー
+
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              #7 ROSConで世界デビューしてきた！会
              なんと箱庭が世界デビュー！！🎉
 ROSCon 2023 というROSの世界的な開発者会議に講演提案が採択されて，発表してきまっす！！
 
 Title: An Integrated Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa and mROS 2