実機テストでのトラブルシューティング

• pigpioを初回時にセットアップしているか
  
• 電源周りに不具合は起きてないか
  

機能の追加方法

flipper制御

コード概要

• flipper_semi_autonomousがmainとなっている
  
• Rotation.cppでDXL個別制御モード全体制御モードを実装している
  
• robot_motion/DXL.hで力制御,位置制御などのフィードバック系統を実装している
  
• robot_motion/semi_autonomous.hで半自動制御モードの実装をしている
  機能を追加する場合は追加したい機能が呼び出されるモードのファイルでそれぞれ追加する
  

個別制御モード,全体制御モードの機能追加

フィードバック系の機能を増やしたいのであれば,
DXL::MODEにフィードバック名を追加しRotation.cppでそれぞれの向きに対して実装を追加するまた, フィードバック系内の機能を追加したいのであればRotation.cppでそれぞれの向きに対して実装を追加する

半自動制御モードの機能追加

struct feedBackTypesのメンバ変数を増やして,operator()内で実装を追加する

新しいモードの追加

crawler_system/include/robot_motionに.hファイルを作成し,実装をする
flipper_semi_autonomous.cppでそのファイルをincludeする
keyFlagにモード名, while(ros::ok())内のswitch caseに分岐を追加し,呼び出せるようにする