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docs/reports/v1.0/abstract.tex

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 \begin{abstract}
 
-Ce document présente le système de positionnement Vive construit à l'ARENIB (devenu BDI) pour la coupe de France de robotique 2018. Il a pour visée d'aider toute personne intéressée par un système de positionnement à l'échelle d'une table (ou d'une pièce) à comprendre le système Vive de façon à pouvoir l'utiliser ou à pouvoir l'adapter à ses besoins.
+Ce document présente le système de positionnement Vive construit au BDI pour la coupe de France de robotique 2018. Il a pour visée d'aider toute personne intéressée par un système de positionnement à l'échelle d'une table (ou d'une pièce) à comprendre le système Vive de façon à pouvoir l'utiliser ou à pouvoir l'adapter à ses besoins.
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+La version présentée ici est restreinte à une utilisation en coupe de France de robotique sur un robot de type Summerbot, ceci faute de temps. En revanche, un certain nombre de fonctionnalités ont été envisagés et prévus dans le design des cartes : interpolation avec une centrale inertielle entre deux mesures Vive ou en cas d'occlusion, utilisation via le port USB, communication entre trackers pour récupérer la position de l'adversaire via l'utilisation de modules XBee.
 
 \end{abstract}

docs/reports/v1.0/aftercdr2018.tex

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+Lors de la coupe 2018, la fabrication des balises n'étant pas terminé, nous avons donc consacré une bonne partie du temps de la coupe à construire au moins 2 balises (une pour chaque robot). Ce faisant, la qualité de l'assemblage réalisé est mauvaise ce qui a conduit a casser certaines cartes IRInterfaces. Le composant Triad, très petit et soudé par le dessous avec ses billes de soudure, est très fragile : le moindre frottement de la carte contre un autre objet (ici, la coque de la balise) peut endommager voire chasser la puce. Nous sommes donc obligé de remplacer la carte par une autre. Nous en avions un certain nombre en réserve mais vu la fragilité du composant et le nombre de cartes cassés à la coupe, il serait bien de revoir le design des balises pour avoir une fixation des cartes IRInterfaces plus propres.
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+De plus, les balises étant conçues pour être très compactes, la marge de manœuvre pour câbler les IRInterfaces aux IRoises était très petite. Nous avons dû raccourcir des fils femelles-femelles pour breadboard. Le câblage devenait illisible, bordélique et empêchait la fermeture des deux parties de la balise, ce qui nous a poussé à découper à la Dremel des espaces pour pouvoir les refermer. De ce câblage, nous avons eu des problèmes de communication entre le PSoC et les Triad, ce qui a poussé à désactiver certaines LEDs dans le code (d'où les +=2 dans les boucles du Position\_finder et de VIVE\_sensors).
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+Cela était sans compter sur une erreur des organisateurs sur la fabrication des mâts centraux de balises. La CAO de la table indiquait un mât de balise plus large que les schémas fournis avec le règlement. Arrivé à la coupe, les mâts des tables ont été construits sur le modèle CAO et non sur le modèle du règlement (qui est la version qui fait foi). Nous avons dû ajuster notre fixation, pour se rendre compte, à l'homologation, que nous avions raison au départ et qu'il fallait réajuster notre support dans l'autre sens !
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+Hormis tout ces problèmes (ne mettant pas en doute la précision et la fiabilité du système électronique), nous avons pu tester, sur le stand, que la technologie fonctionnait parfaitement. Comme indiqué ci-dessus, la finalisation des balises à la coupe ne nous a pas permis de tester (et d'utiliser) le système avec le robot, en condition réelle. Cependant, nous sommes largement confiant sur la fiabilité de la technologie Lighthouse pour garantir les performances lors des prochaines coupes.

docs/reports/v1.0/design.tex

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 \section{Vue générale}
 
-\begin{figure}[h]
+\begin{figure}[ht]
 \begin{center}
 \includegraphics[scale=0.05]{imgs/IMG_20180525_120520.jpg}
 \end{center}
@@ -15,7 +15,7 @@ \section{Architecture électronique}
 
 Un tracker Vive est composé de 8 cartes IRInterface, dédié au prétraitement et à la conversion analogique - numérique des impulsions vive, et d'une carte IRoise (notez le jeu de mots), dédié au calcul de positionnement et aux différentes communications.
 
-\begin{figure}[h]
+\begin{figure}[ht]
 \begin{center}
 \includegraphics[scale=0.2]{imgs/DSC01093.jpg}
 \end{center}

docs/reports/v1.0/introduction.tex

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+En 2017, l'ARENIB (devenu BDI) a présenté un robot innovant, ClArTi à la coupe de France de robotique. Il consistait en une base holonome à 3 roues suédoises surmonté d'un bras multifonction 3 axes et d'un magasin d'éléments de jeux. Pour se positionner, ce robot disposait d'un unique système de triangulation à base d'ondes radios Ultra-Wide Band fourni par notre partenaire Pozyx. Lors des tests à l'association, ce système se révélait être capricieux et peu précis (+/- 10 cm) pour réaliser un asservissement, ce qui a entrainé l'implémentation d'un filtre de Kalman, sans grande amélioration sur les mesures.
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+Arrivé à la coupe, nous n'avons pas été en mesure de communiquer avec les balises, même au stand : l'environnement radio de la coupe est trés encombré (il n'y a qu'a voir le nombre de réseau Wifi et de téléphones en partage de connexion) et des balises nous ont lâchés. Nous n'avons pas pu être homologué avec ce robot. Nous avons dû fusionner avec l'équipe de Metz, le CRENIM, pour pouvoir participer. La collaboration a marché, leur robot a pu participé au match. Notre robot et notre histoire a attiré l'attention des membres de Planètes sciences et des entreprises partenaires et nous a donc permis de gagner le prix du Jury (!) et de participer à Eurobot. Cette collaboration a perduré et il a été décidé de présenter une équipe commune en 2018 : l'équipe ENIgma. Le CRENIM conçoit la mécanique et l'ARENIB (devenu BDI) conçoit l'électronique et programme les robots.
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+La création de l'équipe ENIgma a permis de libérer des ressources pour des projets annexes comme la conception d'un système de positionnement par balises, afin de permettre, notamment, le retour de ClArTi à la coupe, un jour. Il a donc été décidé qu'une personne (Evan) développe le système de balises basé sur la technologie Lighthouse, prévu à l'origine pour être utilisé en tandem avec le Pozyx sur ClArTi.
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+PS : Notez la ressemblance de ClArTi avec GlaDOS. C'est voulu, le thème de la coupe 2017 étant "`Moon Village"' et les créateurs de ClArTi adorant le jeu Portal, il a donc été décidé de réaliser un robot sur ce thème.

docs/reports/v1.0/report.tex

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-\documentclass[10pt,a4paper,french]{report}
+\documentclass[10pt,a4paper,french]{report}
 
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 \usepackage{xunicode}