robosys-ros

ロボットシステム学において製作したROS関連のリポジトリ

ライセンス

デバイスドライバ(dev以下) : GPL(3.0)

ROS関連(led_random以下) : BSD

著作者

S-Reo + ryuichiueda

できること

実行すると、9パターンランダムにLEDが光る。

やっていること

LED4つをランダムに光らせる。 パブリッシャ➡サブスクライバ➡デバイスドライバ の順にデータを渡している。

パブリッシャ

0~9をランダムにトピックメッセージとして出力。

サブスクライバ

0-9を受け取る。 subprocessでbashファイルを実行。 bashファイルに、受け取った0-9の値を引数として渡しておく。

bashファイル

引数で取得した値をデバイスドライバにechoする。

デバイスドライバ

課題1で製作したデバイスドライバに少々の変更を加えたもの。 "文字から数値に変換する処理"を加え、受け取った0-9を数値として扱い、gpioの配列に代入する。 0-9に応じてGPIO0-3のビットが変更される。

使用方法

デバイスドライバ

1. cd dev
2. make
3. sudo insmod led_random.ko
4. sudo mknod /dev/led_random0 c 507 0
5. sudo chmod 666 /dev/led_random0

[後処理] sudo rmmod led_random0

ROS関連

1. roscoreを実行しておく
2. cd scripts
3. rosrun mypkg randomout.py
4. rosrun mypkg todeb.py
5. ledが0~9のランダムなビットで光る

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