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wangsong
Sep 10, 2021
35e3781 · Sep 10, 2021

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robot_demo

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aelos race

准备工作

  • 需要准备 1 台路由器,需要将 Wi-Fi 设置为

    • ssid:nasa5G
    • 密码: mayday666
  • 机器人启动后,进入路由器管理员后台,查看机器人 IP 地址,如 192.168.123.154

使用步骤

  • ssh 登录机器人

    • ssh lemon@192.168.123.154
    • 登录密码为: leju123
  • 启动机器人摄像头

    • roslaunch robot_demo ar_track.launch
    • 打开 http://192.168.123.154:8080/stream_viewer?topic=/usb_cam/image_raw 可查看摄像头视频流
  • 将机器人放置于赛道起点后,启动机器人赛道程序

    • 进入程序目录 cd /home/lemon/catkin_ws/src/robot_demo/scripts
    • 执行比赛程序 python tag_traker_fast.py

注意

  • 踢球需要颜色识别,请自行标记球与球门的颜色,编辑文件 kickBallOnly.py,在如图所示位置修改颜色的 RGB 值

取色

修改编辑文件 kickBallOnly.py,在如下位置修改取色工具获取到的颜色值

  • 代码更新
    • 更新指令 scp -r ./robot_demo lemon@lemon.local:/home/lemon/catkin_ws/src/
    • 详细操作见视频