Описание пакета gs_navigation

Описание:

Данный пакет предоставляет инструменты для работы с ситемами позиционирования

Состав пакета:

Классы:

• GlobalNavigation (приватный)
• LocalNavigation (приватный)
• OpticalFlow (приватный)
• NavigationManager

Описание классов:

1. GlobalNavigation

Класс взаимодействия с глобальной системой навигации

Инициализация:

GlobalNavigation(alive, navSystem) - alive и navSystem сервисы

Поля:

• name - str
• __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
• __nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
• __global_position - gs_interfaces.msg.PointGPS
• __satellites - gs_interfaces.msg.SatellitesGPS
• __global_status - std_msgs.msg.Int8
• __global_position_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.PointGPS
• __satellites_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.SatellitesGPS
• __global_status_subscriber - rospy.Subscriber: std_msgs.msg.Int8

Методы:

• position - получить глобальные координаты GPS
• satellites - получить количество спутников
• status - получить статус системы позиционирования

Используемые топики:

• geoscan/navigation/global/position (gs_interfaces/PointGPS)
• geoscan/navigation/satellites (gs_interfaces/SatellitesGPS)
• geoscan/navigation/global/status (std_msgs/Int8)

2. LocalNavigation

Класс взаимодействия с локальной системой навигации

Инициализация:

LocalNavigation(alive, navSystem) - alive и navSystem сервисы

Поля:

• name - str
• __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
• __nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
• __local_position - geometry_msgs.msg.Point
• __local_velocity - geometry_msgs.msg.Point
• __local_yaw - int
• __local_position_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
• __local_velocity_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
• __local_yaw_subscriber - rospy.Subscriber: std_msgs.msg.Float32

Методы:

• position - получить локальные координаты LPS
• velocity - возвращает скорость коптера возвращаемую LPS (vx,vy,vz)
• yaw - возвращает угол поворота в системе LPS

Используемые топики:

• geoscan/navigation/local/position (geometry_msgs/Point)
• geoscan/navigation/local/velocity (geometry_msgs/Point)
• geoscan/navigation/local/yaw (std_msgs/Float32)

3. OpticalFlow

Класс взаимодействия с модулем оптического потока (OPT)

Инициализация:

OpticalFlow(alive, navSystem) - alive и navSystem сервисы

Поля:

• name - str
• __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
• __nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
• __opt_velocity - gs_interfaces.msg.OptVelocity
• __opt_velocity_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.OptVelocity

Методы:

• velocity -получить информацию с модуля оптического потока (OPT)

Используемые топики:

• geoscan/navigation/opt/velocity (gs_interfaces/OptVelocity)

4. NavigationManager

Класс взаимодействия с информацией, получаемой от систем позиционирования

Инициализация:

Без параметров

Поля:

• __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
• __nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.NavigationSystem
• __set_nav_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.SetNavigationSystem
• gps - GlobalNavigation
• lps - LocalNavigation
• opt - OpticalFlow

Методы:

• system - получить текущую систему позиционирования
• setSystem(system) - установить систему позиционирования, system - название системы позиционирования

Используемые сервисы:

• geoscan/alive (gs_interfaces/Live)
• geoscan/navigation/get_system (gs_interfaces/NavigationSystem)
• geoscan/navigation/set_system (gs_interfaces/SetNavigationSystem)

Необходимые пакеты:

ROS:

• gs_interfaces
• gs_core
• geometry_msgs
• std_msgs

Примечание:

Все классы в данном пакете могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core