环境要求

linux ubuntu ROS2

支持多种运行模式：Raspi（基本完成，未仿真测试）、ARM PC（开发中）、Jetson NX（开发中）

安装Micro-XRCE-DDS

Micro-XRCE-DDS适用于ROS2环境的可用于与PX4 1.14以上版本进行分布式通信的方式，也是MavROS的替代

git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

测试Micro-XRCE-DDS

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

wsl1中运行 sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyS6 -b 921600

Raspi中使用GPIO UART运行 sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyAMA0 -b 921600

Raspi中使用USB UART运行 sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyACM0 -b 921600

Xavier-NX中使用GPIO UART运行 sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyTHS0 -b 921600

使用Micro-XRCE-DDS

安装PX4消息定义，在src目录下

git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git

也可以设置为submodule，git submodule add https://github.com/PX4/px4_msgs.git src/px4_msgs

colcon build编译即可

安装测试例子，在src目录下

git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git

clone后需要修改文件src/px4_ros_com/launch/sensor_combined_listener.launch.py的对应部分为

def generate_launch_description():

  micro_ros_agent = ExecuteProcess(
      cmd=[[
          'MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyAMA0 -b 921600'
      ]],
      shell=True
  )

  sensor_combined_listener_node = Node(
      package='px4_ros_com',
      executable='sensor_combined_listener',
      output='screen',
      shell=True,
  )

  return LaunchDescription([
      micro_ros_agent,
      sensor_combined_listener_node
  ])

再次执行编译 colcon build --packages-select px4_ros_com

运行

source install/local_setup.bash
ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py

安装MavROS

安装ROS2 foxy对应的MavROS(ubuntu 22.04)

sudo apt-get install ros-foxy-mavros 
sudo apt-get install ros-foxy-mavros-extras

安装ROS2 humble对应的MavROS(ubuntu 22.04)

sudo apt-get install ros-humble-mavros 
sudo apt-get install ros-humble-mavros-extras

安装ROS2 jazzy对应的MavROS(ubuntu 24.04)

sudo apt-get install ros-jazzy-mavros 
sudo apt-get install ros-jazzy-mavros-extras

安装依赖

git clone -b ros2 https://github.com/mavlink/mavros.git
cd mavros/mavros/scripts
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

参考：ROS2安装MavROS

运行：

ros2 run mavros mavros_node --ros-args --params-file ./mavros/mavros_param_1.yaml

启用树莓派串口设备

参考连接： https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/configuration.html#configure-uarts

对于树莓派5，要启用经典位置的串口需要在config.txt中添加以下配置 dtoverlay=uart0-pi5 uart0对应linux下的/dev/ttyAMA0，GPIO14和GPIO15。而默认的/dev/ttyAMA10是树莓派5主板上的专用串口。 不同的串口设备的默认GPIO号可以参考：https://github.com/raspberrypi/linux/blob/rpi-6.1.y/arch/arm/boot/dts/overlays/README

同时需要在/boot/firmware/cmdline.txt删除串口终端部分的内容（暂时不确定该串口终端是否对应主板上的专用串口）

运行dtoverlay -a查看系统可用的串口设备

uart0
uart0-pi5
uart1
uart1-pi5
uart2
uart2-pi5
uart3
uart3-pi5
uart4
uart4-pi5
uart5

启用树莓派的spi设备

参考连接： https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/raspberry-pi.html#spi-overview

dtparam=spi=on
dtoverlay=spi0-2cs
dtoverlay=spi1-2cs