-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
Home
Przemysław Maliński edited this page Jun 3, 2017
·
16 revisions
Welcome to the UR3 wiki!
Tutaj proszę wpisywać funkcjonalność rozpoczynając każdą linię od znaku *, proszę podawać jaki moduł jej wymaga
- pobieranie przez moduł aktualnego położenia końcówki manipulatora [kalibracja]
- odczytuje dane z manipulatora [wszystkie moduły]
- możliwość poruszania końcówką manipulatora podając wektor prędkości [gamepad i myo]
- sygnał dla zmiany parametrów [wizualizacja i ustawienia]
- udostępnienie komend movej, movep, movel
Tutaj proszę wpisywać funkcjonalność rozpoczynając każdą linię od znaku *, proszę podawać jaki moduł jej wymaga
- możliwość skalibrowania robota poprzez podanie 3 punktów [dla Polyline2UR]
- możliwość skalibrowania robota poprzez podanie 2 punktów - funkcjonalność dla kalibracji klawiatury, by użytkownik mógł podać 2 punkty, a robo sam określał odległości pomiędzy nimi - wizualizacja 2D. [dla Text2Keyboard]
- możliwość skalibrowania robota poprzez podanie 1 punktu - robot będzie dzięki temu umiał określić pozycję danego punktu 1D [dla wszystkie moduły]
- Kalibracja każdej możliwości (3 podane wyżej) będzie zaimplementowana za pomocą 3 klas dziedziczących z jednej większej Klasy "cKalibruj"
- klasa punkt 2D zostanie stworzona za pomocą sygnału pochodzącego od modułu wizualizacji posiadającego informacje o kontach (ma to umożliwić wpisywanie danych na klawiaturze pochylonej pod różnym kontem bez konieczności podawania 3 punktu, który określiłby kąt 90* pomiędzy płaszczyzną klawiatury) [dla wizualizacja]
- możliwość poruszania odpowiednimi segmentami UR3 za pomocą "gałek" gamepada
- możliwość przełączania się do konkretnych segmentów UR3 za pomocą przycisków gamepada
- poruszanie końcówką ramienia przekazując wektory prędkości i rotację
- zamykanie i otwieranie manipulatora (lub obsługa innej końcówki)
- aplikacja umożliwiająca rysowanie linii
- pobieranie współrzędnych linii narysowanej w aplikacji i przedstawienie ich jako wektory
- funkjconalność 1
- funkcjonalność 2
- funkjconalność 1
- funkcjonalność 2
- Rysowanie (pobieranie danych o kątach) [wszystkie moduły]
- Dodawanie obiektów do sceny [Polyline2UR, Text2Keyboard]
- Rysowanie za pomocą narzędzia [Polyline2UR]
- odczyt domyślnych ustawień z pliku i przekazanie ich do modułów
- zapis ustawień modułów do pliku (plik .ini)
- zmiana parametrów modułów (modalne okno dialogowe z ustawieniami odpowiednimi dla danego modułu - wykrywanie klasy żądającej zmiany ustawień dzięki makrze Q_PROPERTY i metadanym)
- przechowywanie informacji o kinematyce robota (notacja DH)