ajout des commandes ping et identification pour l'hokuyo

utcoupe · May 16, 2012 · 21a4858 · 21a4858
1 parent bc13052
commit 21a4858
Show file tree

Hide file tree

Showing 3 changed files with 47 additions and 23 deletions.
diff --git a/executables/hokuyo/driver/src/comThread.h b/executables/hokuyo/driver/src/comThread.h
@@ -11,6 +11,14 @@
 
 #include "protocole.h"
 
+
+void ping() {
+	cout << "pong";
+}
+
+void ident() {
+	cout << "hokuyo";
+}
 /***********************************************************************
  * <h1>QH_GETDATA</h1>
  * <p>Fonction retournant la postion des robots en coordonnées 
@@ -32,6 +40,7 @@ void setRed(void)
 	application->ud->stop();
 	application->ud->updateParamWithColor(ROUGE);
 	application->ud->start();
+	cout << 0;
 }
 
 /***********************************************************************
@@ -44,6 +53,7 @@ void setPurple(void)
 	application->ud->stop();
 	application->ud->updateParamWithColor(BLEU);
 	application->ud->start();
+	cout << 0;
 }
 
 /***********************************************************************

diff --git a/executables/hokuyo/driver/src/mainApp.cpp b/executables/hokuyo/driver/src/mainApp.cpp
@@ -62,6 +62,8 @@ void MainAppDriver::initComManager()
 	cm->addFunction(QH_GETDATA,&send);
 	cm->addFunction(QH_SET_REDCOLOR,&setRed);
 	cm->addFunction(QH_SET_PURPLECOLOR,&setPurple);
+	cm->addFunction(QH_PING,&ping);
+	cm->addFunction(QH_IDENT,&ident);
 	cm->setMutex(ud->getMutex());					// Partage des mutex
 	cm->start();
 }
diff --git a/protocole.h b/protocole.h
@@ -253,6 +253,41 @@
 #define QV_GET				47
 
 
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////						HOKUYO
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+/**
+ * Fonction retournant la postion des robots en coordonnées cartésiennes
+ * */
+#define QH_GETDATA 				1
+
+/**
+ * Dit à l'hokuyo que notre robot est sur la couleur rouge
+ * */
+#define QH_SET_REDCOLOR 		2
+
+/**
+ * Dit à l'hokuyo que notre robot est sur la couleur violet
+ * */
+#define QH_SET_PURPLECOLOR 		3
+
+/**
+ * Ping
+ */
+#define QH_PING					4
+
+/**
+ * Ident
+ */
+#define QH_IDENT				5
+
+/**
+ * Signal pour stoper l'application hokuyo
+ * */
+#define QH_KILL 9
+
+
 
 
 // erreurs
@@ -299,29 +334,6 @@
 
 
 
-// HOKUYO
-
-/**
- * Fonction retournant la postion des robots en coordonnées cartésiennes
- * */
-#define QH_GETDATA 1
-
-/**
- * Dit à l'hokuyo que notre robot est sur la couleur rouge
- * */
-#define QH_SET_REDCOLOR 2
-
-/**
- * Dit à l'hokuyo que notre robot est sur la couleur violet
- * */
-#define QH_SET_PURPLECOLOR 3
-
-/**
- * Signal pour stoper l'application hokuyo
- * */
-#define QH_KILL 9
-
-