1.雷达接线 红色:3.3V 黑色:GND 白色:GND 棕色:RXD 黄色:TXD 橘黄:5V 参考doc/wire_connection.png

2.代码修改 /dev/ttyUSB0 根据自己的实际需求进行修改 参考doc/code_modified.png

3.编译 catkin_make_isolated -j4

4.运行 4.1 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 4.2 source devel/setup.bash 4.3 rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2

5.rviz 设置 Fixed frame 设置为neato_laser LaserScan Topic 设置为 /scan 参考doc/rviz_settings.png